中國科學院寧波材料技術與工程研究所陳思魯獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉中國科學院寧波材料技術與工程研究所申請的專利一種柔性關節動態面控制器設計方法、介質和電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119347769B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411667555.1，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種柔性關節動態面控制器設計方法、介質和電子設備是由陳思魯;萬紅宇;張馳;楊桂林設計研發完成，并于2024-11-20向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種柔性關節動態面控制器設計方法、介質和電子設備在說明書摘要公布了：本發明公開了一種柔性關節動態面控制器設計方法、介質和電子設備，所述方法包括建立柔性關節的剛柔耦合動力學模型，定義柔性關節連桿端的第一復合誤差滑模面；根據第一復合誤差滑模面設計第一李雅普諾夫函數，并獲得第一虛擬控制量；基于第一徑向基神經網絡模型來估計第一非匹配性干擾，并代入第一虛擬控制量；引入一個第一虛擬控制量為輸入的二階低通濾波器，得到第二復合誤差滑模面；根據第二復合誤差滑模面設計第二李雅普諾夫函數，并設計柔性關節的實際控制律；基于第二徑向基神經網絡模型來估計第二非匹配性干擾，并代入柔性關節的實際控制律中。本發明簡化了控制器參數的調節過程。
本發明授權一種柔性關節動態面控制器設計方法、介質和電子設備在權利要求書中公布了：1.一種柔性關節動態面控制器設計方法，其特征在于，包括： S1，建立柔性關節的剛柔耦合動力學模型； S2，定義柔性關節連桿端的第一跟蹤誤差，并根據所述第一跟蹤誤差定義第一復合誤差滑模面； S3，根據所述第一復合誤差滑模面設計第一李雅普諾夫函數，并獲得使得所述第一李雅普諾夫函數的導數小于等于0的第一虛擬控制量； S4，基于第一徑向基神經網絡模型來估計第一非匹配性干擾，并代入所述第一虛擬控制量； S5，引入一個所述第一虛擬控制量為輸入的二階低通濾波器，由所述二階低通濾波器得到第二跟蹤誤差，將所述第二跟蹤誤差與其導數組合，得到第二復合誤差滑模面； S6，根據所述第二復合誤差滑模面設計第二李雅普諾夫函數，并設計使得所述第二李雅普諾夫函數的導數小于等于0的柔性關節的實際控制律； S7，基于第二徑向基神經網絡模型來估計第二非匹配性干擾，并代入所述柔性關節的實際控制律中。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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