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龍圖騰網獲悉中國民用航空總局第二研究所申請的專利一種基于障礙物距離的無人機航線規(guī)劃方法、設備及介質獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119536306B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202411684592.3，技術領域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權一種基于障礙物距離的無人機航線規(guī)劃方法、設備及介質是由符璽;王鑫;吳姍姍;賴庭峰設計研發(fā)完成，并于2024-11-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于障礙物距離的無人機航線規(guī)劃方法、設備及介質在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于障礙物距離的無人機航線規(guī)劃方法、設備及介質，該方法包括：根據目標無人機的起始柵格坐標和目的柵格坐標，確定若干初始飛行航線；根據每一初始飛行航線上的每一目標柵格與目標空間中的每一障礙物之間的距離，確定出每一目標柵格對應的安全間隔，再根據每一目標柵格對應的安全間隔，確定每一目標柵格對應的柵格安全等級，根據每一目標柵格的柵格安全等級與該目標柵格在其對應的初始飛行航線上的下一目標柵格的柵格安全等級，確定出目標飛行航線。本發(fā)明通過對目標無人機規(guī)劃飛行的目標空間內的障礙物的安全等級和無人機的飛行距離進行綜合考慮，使確定出的目標飛行航線的安全性得到了提高，保證了無人機的飛行安全。

本發(fā)明授權一種基于障礙物距離的無人機航線規(guī)劃方法、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種基于障礙物距離的無人機航線規(guī)劃方法，其特征在于，應用于飛行航線規(guī)劃系統，所述飛行航線規(guī)劃系統中包括目標空間對應的目標柵格地圖，所述目標柵格地圖中包括若干目標柵格，所述目標柵格地圖對應有柵格坐標系，每一所述目標柵格在所述柵格坐標系均對應有柵格坐標； 所述方法包括如下步驟： 步驟S100、響應于接收到目標無人機的飛行航線規(guī)劃請求，根據所述飛行航線規(guī)劃請求中包括的起始柵格的起始柵格坐標和目的柵格的目的柵格坐標，確定由所述起始柵格至所述目的柵格的若干初始飛行航線； 步驟S200、獲取每一所述目標柵格與所述目標空間中的每一障礙物之間的距離，得到距離列表集A＝A1,A2,...,Am,...,Ah；Am＝Am1,Am2,...,Amj,...,Amk；其中，m＝1,2,...,h；h為所述目標柵格的數量；Am為第m個所述目標柵格對應的距離列表；j＝1,2,...,k；k為所述目標空間中的障礙物的數量；Amj為第m個所述目標柵格與所述目標空間中的第j個障礙物之間的距離； 步驟S300、將MINAm對應的距離確定為第m個所述目標柵格對應的安全間隔Dm；其中，MIN為預設的最小值確定函數； 步驟S400、若0＜Dm≤d1，則確定第m個所述目標柵格對應的柵格安全等級為c1；若d1＜Dm≤d2，則確定第m個所述目標柵格對應的柵格安全等級為c2；若Dm＞d2，則確定第m個所述目標柵格對應的柵格安全等級為c3；其中，d1和d2為預設的安全間隔閾值；c3＞c2＞c1＞0； 步驟S500、根據每一所述初始飛行航線上的每一所述目標柵格的柵格安全等級與該目標柵格對應的關鍵柵格的柵格安全等級，從若干初始飛行航線中確定出目標飛行航線；所述目標柵格對應的關鍵柵格為該目標柵格在其對應的初始飛行航線上的下一目標柵格。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國民用航空總局第二研究所，其通訊地址為：610041 四川省成都市二環(huán)路南二段17號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。