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龍圖騰網獲悉中國科學院自動化研究所申請的專利一種基于對比學習的機器人視覺導航方法及相關裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119594977B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411729070.0，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種基于對比學習的機器人視覺導航方法及相關裝置是由高偉;王增茂設計研發完成，并于2024-11-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于對比學習的機器人視覺導航方法及相關裝置在說明書摘要公布了：本申請屬于一種機器人導航方法，針對現有的導航或探索方法存在難以在非結構場景中建立幾何地圖，依賴于來自激光雷達數據的標簽，容易忽略遠距離特征，以及推理時間緩慢的技術問題，提供一種基于對比學習的機器人視覺導航方法及相關裝置，獲取當前觀測后，輸入至訓練后的觀測編碼器得到對應的特征向量，再使預選的批量動作序列經過動作編碼器提取出對應的特征向量，通過向量內積計算當前觀測和各動作序列之間的相似度，選出相似度最高的動作序列，輸入至機器人控制器中用于控制機器人執行相應動作。與直接生成動作序列的方法相比，選擇一個動作序列的難度更小，拓展性和泛化性更好。

本發明授權一種基于對比學習的機器人視覺導航方法及相關裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于對比學習的機器人視覺導航方法，其特征在于，包括： 獲取當前觀測； 將當前觀測輸入至訓練后的觀測編碼器，并將預選的批量動作序列輸入至訓練后的動作編碼器，得到當前觀測特征向量和批量的預選動作特征向量； 使用向量內積分別計算當前觀測特征向量和各預選動作特征向量的特征相似度，選擇特征相似度最高的預選動作特征向量對應的動作序列，作為執行動作序列； 將執行動作序列輸入至機器人控制器中，用于控制機器人執行相應動作； 其中，觀測編碼器和動作編碼器的訓練方法，包括： 獲取多個歷史觀測和歷史動作序列； 利用觀測和動作序列之間組成數據對的成對關系，分別使用觀測編碼器和動作編碼器，從各歷史觀測和各歷史動作序列中提取特征，對應得到歷史觀測特征向量和歷史動作序列特征向量； 計算每兩個歷史動作序列之間的相似度，得到歷史動作序列的相似度矩陣，并結合設定的閾值系數，得到對應的掩碼矩陣； 分別對歷史觀測特征向量和歷史動作序列特征向量做向量內積計算，得到對應的觀測-動作相似度矩陣； 結合掩碼矩陣和觀測-動作相似度矩陣，以單位矩陣作為標簽，對觀測編碼器和動作編碼器進行訓練；其中，訓練目標為最大化來自相同的觀測和動作序列數據對的特征向量間距離，并最小化來自相同的觀測和動作序列數據對的特征向量間距離。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院自動化研究所，其通訊地址為：100086 北京市海淀區中關村東路95號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。