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龍圖騰網獲悉北京理工大學申請的專利動態環境下異構無人集群系統的路徑規劃與協同控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119556730B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411728774.6，技術領域涉及：G05D1/695；該發明授權動態環境下異構無人集群系統的路徑規劃與協同控制方法是由徐勇;楊加秀;萬夢穎;孫健;竇麗華;陳杰設計研發完成，并于2024-11-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本動態環境下異構無人集群系統的路徑規劃與協同控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種動態環境下異構無人集群系統的路徑規劃與協同控制方法。首先構建預定義時間的分布式位置觀測器，利用無人機之間的局部信息交互估計每個跟隨者無人機的初始和最終編隊目標位置。構建基于自適應可變解空間RRT算法的全局路徑規劃器，規劃各個無人機穿越密集障礙區域時的安全全局路徑；構建基于預定義時間預測濾波器的局部路徑規劃器，避免無人機在編隊跟蹤中與動態障礙的潛在碰撞風險；最后根據安全全局路徑和局部路徑規劃結果，采用滑模控制方法，對無人機進行運動控制，實現無人機集群的固定時間編隊跟蹤控制。使用本發明能夠使多無人機系統實現復雜動態環境中的安全飛行，且保證實現編隊跟蹤飛行任務時的控制性能。

本發明授權動態環境下異構無人集群系統的路徑規劃與協同控制方法在權利要求書中公布了：1.一種動態環境下異構無人集群系統的路徑規劃與協同控制方法，其特征在于，多無人機系統由C個虛擬領導者和N個跟隨者組成，多無人機系統內部通過一個連通的拓撲圖進行通信，對該多無人機系統按照如下步驟執行綜合路徑規劃與協同控制，包括： 步驟一，構建預定義時間的分布式位置觀測器，其觀測器收斂時間設置為與分布式位置觀測器參數無關的預定義時間To，利用分布式位置觀測器估計每個跟隨者無人機的初始編隊目標位置和最終編隊目標位置； 步驟二，構建基于自適應可變解空間RRT算法的全局路徑規劃器，利用分布式位置觀測器估計的初始編隊目標位置和最終編隊目標位置，規劃出各個無人機穿越密集障礙區域時的安全全局路徑； 其中，RRT算法在生成隨機生成樹的采樣節點時，采樣節點選取的解空間采用可變解空間，解空間的位置和大小根據目標節點的最臨近節點與目標節點或起始節點的位置關系確定；在確定隨機生成樹擴展步長時，當采樣節點偏離目標節點的角度小于設定值時，根據偏離角度增大隨機生成樹擴展步長； 步驟三，構建預定義時間預測濾波器，估算障礙物速度；結合無人機速度和估算的障礙物速度，利用速度障礙法進行局部路徑規劃，避免無人機在編隊跟蹤過程中與動態障礙的潛在碰撞風險；其中，預測濾波器收斂時間設置為與預測濾波器參數無關的預定義時間Tf； 步驟四，根據安全全局路徑和局部路徑規劃結果，采用滑模控制方法，對無人機進行運動控制，實現無人機集群的固定時間編隊跟蹤控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學，其通訊地址為：100081 北京市海淀區中關村南大街5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。