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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國電子科技集團公司第十四研究所申請的專利一種基于橢圓約束和直線約束的交互式多模型跟蹤方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN119740378B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202411827410.3，技術領域涉及：G06F30/20；該發(fā)明授權一種基于橢圓約束和直線約束的交互式多模型跟蹤方法是由黃世銘;任財;李歸;王亮亮;王建明設計研發(fā)完成，并于2024-12-12向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種基于橢圓約束和直線約束的交互式多模型跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于目標約束跟蹤技術領域，公開了一種基于橢圓約束和直線約束的交互式多模型跟蹤方法。該方法包括生成目標運動數(shù)據(jù)，并通過傳感器產(chǎn)生量測數(shù)據(jù)；分析橢圓軌跡目標運動和直線運動目標滿足的約束條件；建立跟蹤模型；運用基于橢圓約束和直線約束的交互式多模型算法；得出觀測結果。本發(fā)明根據(jù)橢圓軌跡運動和直線軌跡運動的特點，設計了橢圓運動無跡卡爾曼濾波模型和直線運動無跡卡爾曼濾波模型，通過將橢圓約束和直線約束引入到交互式多模型算法濾波中，提高對具有直線和橢圓軌跡運動特點的目標的跟蹤精度；此外，本發(fā)明為將約束引入交互式多模型算法建立了強有力的框架，對于不同目標運動狀態(tài)的模型選擇更有針對性。

本發(fā)明授權一種基于橢圓約束和直線約束的交互式多模型跟蹤方法在權利要求書中公布了：1.一種基于橢圓約束和直線約束的交互式多模型跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1：生成橢圓軌跡目標和直線軌跡目標運動數(shù)據(jù)，并通過傳感器產(chǎn)生量測數(shù)據(jù)； 步驟2：分析橢圓軌跡目標運動滿足的約束條件，得到橢圓軌跡約束信息； 步驟3：將橢圓軌跡約束信息通過增廣的量測方程引入跟蹤系統(tǒng)，建立跟蹤模型，包括以下步驟： 步驟3.1：采用常速轉彎運動模型描述目標沿橢圓軌跡運動，常速轉彎運動模型下的目標狀態(tài)向量表達式為； 目標狀態(tài)方程為，為狀態(tài)轉移方程，為噪聲分布方程； 步驟3.2：利用傳感器進行觀測，傳感器可以觀測目標的距離和方位角，得到傳感器量測數(shù)據(jù)為； 步驟3.3：通過狀態(tài)擴維，將橢圓軌跡約束信息引入到步驟3.2中的傳感器量測數(shù)據(jù)表達式中，目標狀態(tài)向量擴維為，目標量測方程擴維為 ； 步驟3.4：對于服從橢圓軌跡約束的目標，相應的約束對應的噪聲均值為零，設擴維后的目標狀態(tài)之間不相關，在傳統(tǒng)噪聲協(xié)方差矩陣進行對角增廣，增廣后的噪聲協(xié)方差矩陣為，Rk為觀測距離噪聲及觀測角度噪聲協(xié)方差矩陣，O為零矩陣，n為約束條件個數(shù)，為n*n的零矩陣； 步驟4：分析直線軌跡目標運動滿足的約束條件，得到直線軌跡約束信息； 步驟5：將直線軌跡約束信息通過增廣的量測方程引入跟蹤系統(tǒng)，建立跟蹤模型，包括以下步驟： 步驟5.1：采用勻速運動模型描述目標沿直線軌跡運動，勻速運動模型下的目標狀態(tài)向量表達式為； 步驟5.2：對目標狀態(tài)向量表達式進行擴維，目標狀態(tài)向量擴維為，目標量測方程擴維為； 步驟5.3：設擴維后的目標狀態(tài)之間不相關，噪聲協(xié)方差矩陣在傳統(tǒng)噪聲協(xié)方差矩陣進行對角增廣，增廣后的噪聲協(xié)方差矩陣為，Rk為觀測距離噪聲及觀測角度噪聲協(xié)方差矩陣，O為零矩陣，n為約束條件個數(shù)，為n*n的零矩陣； 步驟6：運用基于橢圓約束和直線約束的交互式多模型算法；交互式多模型算法包括交互作用、濾波、模型概率更新、狀態(tài)估計融合； 步驟7：得出觀測結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人中國電子科技集團公司第十四研究所，其通訊地址為：210039 江蘇省南京市雨花臺區(qū)國睿路8號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。