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龍圖騰網獲悉武漢工程大學申請的專利一種通信受限下基于事件觸發的多機械臂一致性控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119458367B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411881418.8，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種通信受限下基于事件觸發的多機械臂一致性控制方法是由陳龍;柴松奇;李自成;王后能;熊濤設計研發完成，并于2024-12-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種通信受限下基于事件觸發的多機械臂一致性控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種通信受限下基于事件觸發的多機械臂一致性控制方法。該方法包括：基于代數圖論對多機械臂系統建立多機械臂系統模型；對所述多機械臂系統模型，通過分布式一致性控制算法對各機械臂進行算法控制；在對各機械臂進行一致性控制時，通過預設事件觸發通信協議，控制各機械臂間的通信；當多個機械臂需要發送狀態信息時，通過預設信道調度策略，對所述多個機械臂分配通信信道。本發明實施例中的技術方案，通過設計信道受限情況下基于事件觸發的信道調度策略，提高機械臂通信信道的利用率，改善有限信道使用情況。

本發明授權一種通信受限下基于事件觸發的多機械臂一致性控制方法在權利要求書中公布了：1.一種通信受限下基于事件觸發的多機械臂一致性控制方法，其特征在于，包括： 基于代數圖論對多機械臂系統建立多機械臂系統模型； 對所述多機械臂系統模型，通過分布式一致性控制算法對各機械臂進行算法控制； 在對各機械臂進行一致性控制時，通過預設事件觸發通信協議，控制各機械臂間的通信； 當多個機械臂需要發送狀態信息時，通過預設信道調度策略，對所述多個機械臂分配通信信道； 所述分布式一致性控制算法的構建過程，包括：依據機械臂的狀態誤差以及多智能體一致性理論，設計多機械臂分布式一致性控制輸入； 所述一致性控制輸入的函數公式為： ； 其中，i指第i個機械臂，j指第i個機械臂的第j個鄰居機械臂，N指第i個機械臂的鄰居機械臂的數量，是t時刻第i個機械臂的控制輸入，是第i個機械臂的廣義坐標，是第i個機械臂的第j個鄰居機械臂的廣義坐標，是第i個機械臂的廣義速度，是通信拓撲的鄰接矩陣中的元素，是第i個機械臂的事件觸發時刻，是第i個機械臂的下一次事件觸發時刻，是第i個機械臂的第j個鄰居機械臂在區間中的事件觸發時刻，是第i個機械臂的增益矩陣，是第i個機械臂的廣義重力向量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢工程大學，其通訊地址為：430205 湖北省武漢市東湖新技術開發區光谷一路206號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。