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龍圖騰網(wǎng)獲悉山東臺穩(wěn)精密機(jī)械有限公司申請的專利一種人形機(jī)器人用擺動(dòng)電缸獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120228753B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510724219.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J19/00；該發(fā)明授權(quán)一種人形機(jī)器人用擺動(dòng)電缸是由原野;劉兆凱;李偉設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-03向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種人形機(jī)器人用擺動(dòng)電缸在說明書摘要公布了：本申請涉及人形機(jī)器人關(guān)節(jié)領(lǐng)域，具體提供一種人形機(jī)器人用擺動(dòng)電缸，在絲杠軸上加工了齒條，為了消除齒輪齒條傳動(dòng)過程中間隙的變化，齒條的齒高沿軸向呈三次曲線分布。反式行星滾柱絲杠副的螺母外圓上焊接了釹鐵硼材質(zhì)的電機(jī)轉(zhuǎn)子磁缸，轉(zhuǎn)子螺母旋轉(zhuǎn)，絲杠前后移動(dòng)，絲杠上的齒條推動(dòng)齒輪往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪軸帶動(dòng)擺桿擺動(dòng)。擺桿擺動(dòng)的角度由絲杠軸前后伸縮的位置實(shí)現(xiàn)精確定位，螺母旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)絲杠軸向移動(dòng)。編碼器檢測螺母轉(zhuǎn)動(dòng)的角位移，并將信號傳遞給控制器。控制器根據(jù)編碼器反饋的信息，通過驅(qū)動(dòng)器控制螺母的角位移。本申請的擺動(dòng)電缸在同等重量的情況下，可以提供更大的扭矩。避免了人形機(jī)器人受體積和重量影響導(dǎo)致的靈活性受限的問題。

本發(fā)明授權(quán)一種人形機(jī)器人用擺動(dòng)電缸在權(quán)利要求書中公布了：1.一種人形機(jī)器人用擺動(dòng)電缸，其特征在于，包括：驅(qū)動(dòng)模塊和傳動(dòng)模塊； 所述驅(qū)動(dòng)模塊包括：殼體（100）、定子（200）、磁鐵組（300）及螺母（400）； 所述定子（200）、磁鐵組（300）及螺母（400）均設(shè)在所述殼體（100）內(nèi)腔中，所述磁鐵組（300）固定在所述螺母（400）的外圓上，并與所述定子（200）構(gòu)成伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子； 所述傳動(dòng)模塊包括：行星滾柱絲杠副和齒輪副； 所述行星滾柱絲杠副包括：行星滾柱（500）、絲杠（600）和行星架（700），所述齒輪副包括：齒條（800）和齒輪（1000）； 所述齒條（800）在所述絲杠（600）軸向表面加工而成，并與所述齒輪（1000）嚙合； 所述行星滾柱（500）設(shè)在所述螺母（400）及所述絲杠（600）之間，并與所述螺母（400）及所述絲杠（600）滾動(dòng)接觸連接，所述行星架（700）固定于所述螺母（400）兩端，且所述行星架（700）與所述殼體（100）旋轉(zhuǎn)連接； 所述傳動(dòng)模塊包括擺桿（1200），所述擺桿（1200）通過鍵與所述齒輪（1000）的齒輪軸固定連接，所述齒輪（1000）的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述擺桿（1200）擺動(dòng)； 所述齒條（800）的節(jié)線按函數(shù)分布，函數(shù)如下： ； 式中，為齒條（800）節(jié)線到原點(diǎn)的徑向距離，所述節(jié)線原點(diǎn)是靠近所述絲杠（600）螺紋根部的第一個(gè)齒的中間位置，E為材料彈性模量，I為中性軸慣性矩，l為齒條總長，x為齒條（800）上任意齒到所述原點(diǎn)的軸向距離。

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