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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳市信潤富聯(lián)數(shù)字科技有限公司申請(qǐng)的專利對(duì)稱工件點(diǎn)位的對(duì)稱校準(zhǔn)方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120245008B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510737550.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)對(duì)稱工件點(diǎn)位的對(duì)稱校準(zhǔn)方法及裝置是由劉芊偉;胡亙謙;楊超設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-04向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本對(duì)稱工件點(diǎn)位的對(duì)稱校準(zhǔn)方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)涉及一種對(duì)稱工件點(diǎn)位的對(duì)稱校準(zhǔn)方法及裝置，該方法包括：獲取第一工件在機(jī)械臂基坐標(biāo)系下的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并對(duì)其進(jìn)行對(duì)稱變換處理以生成第二工件的虛擬第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)；將第一工件的機(jī)械臂6維點(diǎn)位轉(zhuǎn)換為第一齊次變換矩陣，并基于第一齊次變換矩陣、機(jī)械臂上的二維相機(jī)的手眼矩陣得到第二齊次變換矩陣，進(jìn)而得到第二工件的初始機(jī)械臂6維點(diǎn)位；結(jié)合相機(jī)的內(nèi)參將第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)稱處理后轉(zhuǎn)換為第二工件的虛擬第三點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)和第三點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的偏差對(duì)第二齊次變換矩陣進(jìn)行調(diào)整得到第三齊次變換矩陣；通過三維相機(jī)獲取第二工件的真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并結(jié)合第三點(diǎn)云數(shù)據(jù)和第三齊次變換矩陣確定第二工件的真實(shí)機(jī)械臂6維點(diǎn)位。

本發(fā)明授權(quán)對(duì)稱工件點(diǎn)位的對(duì)稱校準(zhǔn)方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種對(duì)稱工件點(diǎn)位的對(duì)稱校準(zhǔn)方法，其特征在于，包括： 獲取第一工件在機(jī)械臂基坐標(biāo)系下的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并對(duì)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)稱變換處理以生成第二工件的虛擬第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，所述第一工件與所述第二工件為待對(duì)稱校準(zhǔn)的對(duì)稱工件； 將所述第一工件的機(jī)械臂6維點(diǎn)位轉(zhuǎn)換為第一齊次變換矩陣，并基于所述第一齊次變換矩陣、所述機(jī)械臂上的二維相機(jī)的手眼矩陣以及所述第一工件與所述第二工件的對(duì)稱關(guān)系，得到所述第二工件機(jī)械臂末端的第二齊次變換矩陣；其中，所述第一工件的機(jī)械臂6維點(diǎn)位中包括所述第一工件的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)； 基于所述第二齊次變換矩陣確定所述第二工件的初始機(jī)械臂6維點(diǎn)位；其中，所述初始機(jī)械臂6維點(diǎn)位中包括所述第二工件的虛擬第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)； 結(jié)合二維相機(jī)的內(nèi)參將所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)稱處理后轉(zhuǎn)換為所述第二工件的虛擬第三點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于所述虛擬第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述虛擬第三點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的偏差對(duì)所述第二齊次變換矩陣進(jìn)行調(diào)整，得到所述第二工件的機(jī)械臂末端的第三齊次變換矩陣； 通過三維相機(jī)獲取所述第二工件的真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于所述真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述虛擬第三點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述第三齊次變換矩陣確定所述第二工件的真實(shí)機(jī)械臂6維點(diǎn)位，其中，所述第二工件的真實(shí)機(jī)械臂6維點(diǎn)位包括對(duì)初始機(jī)械臂6維點(diǎn)位對(duì)應(yīng)的虛擬第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾偏后的真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)。

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