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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京東方中科集成科技股份有限公司申請的專利一種車身姿態(tài)傳感測試方法、系統(tǒng)及程序產(chǎn)品獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN120333427B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510783933.0，技術領域涉及：G01C21/16；該發(fā)明授權一種車身姿態(tài)傳感測試方法、系統(tǒng)及程序產(chǎn)品是由呂良偉設計研發(fā)完成，并于2025-06-12向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種車身姿態(tài)傳感測試方法、系統(tǒng)及程序產(chǎn)品在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于車輛測試技術領域，具體公開了一種車身姿態(tài)傳感測試方法、系統(tǒng)及程序產(chǎn)品，通過實時采集各第一車身測試點的激光雷達測距數(shù)據(jù)以及第二車身測試點的姿態(tài)傳感數(shù)據(jù)進行相應的數(shù)據(jù)解析，得到各時間點的測算姿態(tài)角參數(shù)和傳感姿態(tài)角參數(shù)，然后基于兩種姿態(tài)角參數(shù)分別構建相應的姿態(tài)曲線進行姿態(tài)匹配，最后根據(jù)姿態(tài)匹配結果判定姿態(tài)傳感測試是否合格，以實現(xiàn)動態(tài)化、高時效的車身姿態(tài)傳感測試。本發(fā)明可以有效解決車身姿態(tài)傳感器的姿態(tài)傳感累積誤差難以被測出的問題，實現(xiàn)高效、可靠的車身姿態(tài)傳感測試，能準確測驗出車輛運動過程中的傳感器漂移問題，且無需依賴成本高昂的光學動作捕捉系統(tǒng)即可在固定測試環(huán)境中應用。

本發(fā)明授權一種車身姿態(tài)傳感測試方法、系統(tǒng)及程序產(chǎn)品在權利要求書中公布了：1.一種車身姿態(tài)傳感測試方法，其特征在于，包括： 實時獲取各第一車身測試點處激光雷達的離地測距數(shù)據(jù)以及第二車身測試點處姿態(tài)傳感器的姿態(tài)傳感數(shù)據(jù)，所述各第一車身測試點與第二車身測試點處于同一測試平面，且第二車身測試點為各第一車身測試點的中心點； 基于當前時間點各激光雷達的離地測距數(shù)據(jù)確定各第一車身測試點在當前時間點的空間位置參數(shù)，并根據(jù)各第一車身測試點在當前時間點的空間位置參數(shù)確定當前時間點測試平面的測算姿態(tài)角參數(shù)；所述基于當前時間點各激光雷達的離地測距數(shù)據(jù)確定各第一車身測試點在當前時間點的空間位置參數(shù)，包括：確定當前時間點車身所處的測試路線點位，并調(diào)取測試路線在設定空間坐標系中的路線模型，在路線模型中標定當前時間點車身所處的測試路線點位，所述設定空間坐標系以路線模型的起始點為原點，包含水平面坐標軸和水平高度方向坐標軸；將路線模型中標定的測試路線點位作為參照點，確定參照點在設定空間坐標系中的水平高度坐標；取當前時間點各激光雷達的離地測距數(shù)據(jù)的平均值作為水平高度增量，保持參照點的水平面坐標不變，將參照點的水平高度坐標拔高水平高度增量，得到當前時間點第二車身測試點的空間位置參數(shù)；基于當前時間點第二車身測試點的空間位置參數(shù)以及各第一車身測試點與第二車身測試點的位置關系，確定當前時間點各第一車身測試點的空間位置參數(shù)；所述根據(jù)各第一車身測試點在當前時間點的空間位置參數(shù)確定當前時間點測試平面的測算姿態(tài)角參數(shù)，包括：根據(jù)各第一車身測試點在當前時間點的空間位置參數(shù)在設定空間坐標系中標定各第一車身測試點，并在設定空間坐標系中構建各第一車身測試點所圍測試平面；確定在設定空間坐標系中測試平面與各坐標軸的夾角，并將測試平面與各坐標軸的夾角組合，得到當前時間點測試平面的測算姿態(tài)角參數(shù)； 根據(jù)姿態(tài)傳感器的姿態(tài)傳感數(shù)據(jù)計算當前時間點測試平面的傳感姿態(tài)角參數(shù)； 基于各時間點測試平面的測算姿態(tài)角參數(shù)構建測算運動姿態(tài)曲線，基于各時間點測試平面的傳感姿態(tài)角參數(shù)構建傳感運動姿態(tài)曲線； 從測算運動姿態(tài)曲線中截取設定時間窗口內(nèi)的測算運動姿態(tài)曲線段，從傳感運動姿態(tài)曲線中截取設定時間窗口內(nèi)的傳感運動姿態(tài)曲線段； 對傳感運動姿態(tài)曲線段和測算運動姿態(tài)曲線段進行對比，確定傳感運動姿態(tài)曲線段與測算運動姿態(tài)曲線段的姿態(tài)匹配度； 在傳感運動姿態(tài)曲線段與測算運動姿態(tài)曲線段的姿態(tài)匹配度未達到設定的匹配度條件時，判定姿態(tài)傳感器的姿態(tài)傳感測試不合格，并輸出對應的測試結果。

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