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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京機械設(shè)備研究所申請的專利一種基于下肢慣性信息的地形識別方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120408541B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510918973.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F18/25；該發(fā)明授權(quán)一種基于下肢慣性信息的地形識別方法是由黃文皓;劉昊;張利劍;王道臣;李如飛設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-07-04向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于下肢慣性信息的地形識別方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于下肢慣性信息的地形識別方法，屬于地形識別技術(shù)領(lǐng)域，解決了現(xiàn)有技術(shù)中地形識別方法成本高、識別精度低、無法適用于復(fù)雜地形的問題。基于髖關(guān)節(jié)角度構(gòu)建自振蕩正弦曲線以得到第一地形識別結(jié)果，基于后腰的慣性測量單元輸出的加速度數(shù)據(jù)進行能量尖峰檢測，基于檢測結(jié)果得到第二地形識別結(jié)果；獲取髖關(guān)節(jié)角度曲線、膝關(guān)節(jié)角度曲線和前傾角曲線的幅值和偏置，將其與自適應(yīng)閾值知識庫中存儲的各地形對應(yīng)的上身前傾角、髖關(guān)節(jié)角度以及膝關(guān)節(jié)角度的幅值范圍和偏置范圍進行對比，以獲取第三地形識別結(jié)果；基于第一、第二、第三識別結(jié)果得到最終的地形識別結(jié)果。實現(xiàn)了一種成本低、識別精度高的下肢助力外骨骼地形識別方法。

本發(fā)明授權(quán)一種基于下肢慣性信息的地形識別方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于下肢慣性信息的地形識別方法，其特征在于，包括： 在待測人體的左右大腿、左右小腿和后腰布置慣性測量單元； 基于所述左右大腿和所述后腰的慣性測量單元的輸出數(shù)據(jù)計算髖關(guān)節(jié)角度，基于所述髖關(guān)節(jié)角度構(gòu)建自振蕩正弦曲線，基于所述自振蕩正弦曲線得到第一地形識別結(jié)果； 基于所述后腰的慣性測量單元輸出的加速度數(shù)據(jù)進行能量尖峰檢測，基于檢測結(jié)果得到第二地形識別結(jié)果； 基于左右大腿、左右小腿和后腰的慣性測量單元的輸出數(shù)據(jù)計算所述待測人體在當前運動過程中各個時刻的髖關(guān)節(jié)角度、膝關(guān)節(jié)角度和前傾角，從而構(gòu)建髖關(guān)節(jié)角度曲線、膝關(guān)節(jié)角度曲線和前傾角曲線，獲取上述各曲線對應(yīng)的幅值和偏置，將其與自適應(yīng)閾值知識庫中存儲的各地形對應(yīng)的上身前傾角、髖關(guān)節(jié)角度以及膝關(guān)節(jié)角度的幅值范圍和偏置范圍進行對比，以獲取第三地形識別結(jié)果； 基于所述第一地形識別結(jié)果、所述第二地形識別結(jié)果和所述第三地形識別結(jié)果得到最終的地形識別結(jié)果。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京機械設(shè)備研究所，其通訊地址為：100854 北京市海淀區(qū)永定路50號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。