濟南森峰激光科技股份有限公司邢康林獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉濟南森峰激光科技股份有限公司申請的專利一種雙機器人協同圓軌跡加工方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120439313B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510927113.4，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種雙機器人協同圓軌跡加工方法是由邢康林;李峰西;劉鵬;索海生;王超設計研發完成，并于2025-07-07向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種雙機器人協同圓軌跡加工方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種雙機器人協同圓軌跡加工方法，屬于機器人協同加工領域。包括：將目標圓軌跡進行正交軸分解，生成分別沿X軸與Y軸方向的兩個周期性單軸運動序列；接著，兩個機器人分別執行各自的軸向運動序列，通過空間協同配合完成目標圓軌跡的合成執行；隨后，利用測量裝置在軌跡執行過程中采集徑向誤差數據；根據誤差數據提取坐標系之間的非正交誤差，并對軌跡生成程序進行誤差補償與更新。本發明實現了圓形軌跡的正交軸解耦控制，可提升軌跡生成的靈活性與可控性；支持軌跡誤差的閉環反饋與自動補償，顯著降低圓度誤差；有效控制加工過程中尺寸漂移，提高尺寸一致性與重復精度；無需依賴復雜高端外部測量系統，系統部署成本低、通用性強。
本發明授權一種雙機器人協同圓軌跡加工方法在權利要求書中公布了：1.一種雙機器人協同圓軌跡加工方法，其特征在于，包括： 分別對目標圓軌跡進行正交軸分解，獲得兩個正交軸方向的周期性單軸運動序列； 對兩個機器人分別執行所述正交軸方向的周期性單軸運動序列，協同完成目標圓軌跡的加工，并利用測量裝置獲取機器人在執行目標圓軌跡運動過程中的徑向誤差數據； 根據所述徑向誤差數據，提取坐標系誤差參數； 根據所述坐標系誤差參數，對所述目標圓軌跡進行補償，生成補償后的路徑點； 將所述補償后的路徑點轉換為機器人控制器指令格式，生成加工程序并上傳至機器人系統。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人濟南森峰激光科技股份有限公司，其通訊地址為：250104 山東省濟南市高新區孫村街道科嘉路1777號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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