江蘇普達迪泰科技有限公司;普達迪泰(成都)智造研究院有限公司蔣元陳獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉江蘇普達迪泰科技有限公司;普達迪泰(成都)智造研究院有限公司申請的專利一種異構機械臂協同作業方法、系統、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120461441B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510949290.2，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種異構機械臂協同作業方法、系統、設備及介質是由蔣元陳;范生宏;郭瑞巖;謝繼洋;李維設計研發完成，并于2025-07-10向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種異構機械臂協同作業方法、系統、設備及介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種異構機械臂協同作業方法、系統、設備及介質，涉及機械臂控制技術領域，方法包括：通過固定相機標定確定異構機械臂基坐標系與相機坐標系的對應關系，構建虛擬協同坐標系。在該坐標系下確定待抓取物的空間位姿及抓取點位，生成機械臂抓手的目標抓取位姿和末端軌跡，結合位置誤差和力誤差生成控制指令并調整關節。實時更新位置誤差增益和力反饋增益，優化抓取動作。基于第一末端軌跡和待抓取物尺寸，確定另一機械臂的第二末端軌跡，完成協同抓取任務。本發明提升了異構機器人系統的抓取性能，為復雜環境下的自動化抓取任務提供了一種高效、精準且可靠的解決方案。
本發明授權一種異構機械臂協同作業方法、系統、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種異構機械臂協同作業方法，其特征在于，包括： 通過搭載于異構機器人上的固定相機的參數，確定所述異構機器人上一組異構機械臂的基坐標系與所述固定相機的相機坐標系之間的對應關系，基于所述對應關系，構建虛擬協同坐標系； 確定待抓取物在所述虛擬協同坐標系下的空間位姿，并根據所述待抓取物的抓取點位，確定一組異構機械臂中任一個機械臂的抓手的目標抓取位姿，結合當前位置誤差以及當前力誤差，生成第一末端軌跡以及對應的控制指令，基于所述控制指令確定所述機械臂的關節調整量； 實時確定位置誤差增益以及力反饋增益，根據所述位置誤差增益以及所述力反饋增益生成目標位置誤差以及目標力誤差，基于所述目標位置誤差以及所述目標力誤差，調整控制指令以使機械臂的抓手沿所述第一末端軌跡到達所述抓取點位； 根據所述第一末端軌跡以及所述待抓取物的幾何姿態尺寸，確定一組異構機械臂中另一個機械臂的抓手對應的第二末端軌跡；基于所述第一末端軌跡以及所述第二末端軌跡完成對所述待抓取物的抓取動作。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人江蘇普達迪泰科技有限公司;普達迪泰(成都)智造研究院有限公司，其通訊地址為：215624 江蘇省蘇州市張家港市錦豐鎮環新北路288號主樓2層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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