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本發(fā)明授權(quán)LIDAR噪聲去除裝置及其LIDAR噪聲去除方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種LIDAR噪聲去除裝置，其包括： LIDAR檢測(cè)信息處理器，其配置為處理從車(chē)輛的LIDAR接收的LIDAR檢測(cè)信息； 太陽(yáng)位置獲取器，其配置為獲取太陽(yáng)相對(duì)于車(chē)輛的行駛方向的方位角和仰角； 感興趣區(qū)域選擇器，其配置為基于獲取的太陽(yáng)的方位角和仰角，從車(chē)輛的攝像機(jī)獲取的前方圖像中選擇與太陽(yáng)相對(duì)應(yīng)的感興趣區(qū)域，并將選擇的感興趣區(qū)域的亮度與閾值進(jìn)行比較，以確定感興趣區(qū)域的亮度是否超過(guò)閾值； 噪聲區(qū)域選擇器，其配置為當(dāng)感興趣區(qū)域的亮度超過(guò)閾值時(shí)，基于太陽(yáng)的方位角和仰角從LIDAR檢測(cè)信息中選擇與感興趣區(qū)域相對(duì)應(yīng)的噪聲區(qū)域； 噪聲去除器，其配置為去除選擇的噪聲區(qū)域中的噪聲點(diǎn)； 物體識(shí)別器，其配置為當(dāng)感興趣區(qū)域的亮度小于或等于閾值時(shí)，將對(duì)象點(diǎn)標(biāo)志分配給與感興趣區(qū)域相對(duì)應(yīng)的噪聲區(qū)域中的所有點(diǎn)，修改與感興趣區(qū)域相對(duì)應(yīng)噪聲區(qū)域的標(biāo)記參數(shù)，以對(duì)于與感興趣區(qū)域相對(duì)應(yīng)的噪聲區(qū)域中的點(diǎn)之間的距離減小距離閾值。

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