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龍圖騰網(wǎng)獲悉雷諾股份公司;日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社申請(qǐng)的專利控制機(jī)動(dòng)車輛的方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114746318B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202080084166.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/095；該發(fā)明授權(quán)控制機(jī)動(dòng)車輛的方法是由G·布魯諾;S·切德維爾;A-L·都;N·勒泰利耶;K·D·阮設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-11-12向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本控制機(jī)動(dòng)車輛的方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種用于自動(dòng)控制汽車設(shè)備10的控制系統(tǒng)的致動(dòng)器15的方法，該方法包括以下步驟：?確定參考軌跡T0，?確定所述設(shè)備相對(duì)于該參考軌跡的位置，?獲取與駕駛員施加到所述控制系統(tǒng)的手動(dòng)控制裝置上的力有關(guān)的參數(shù)Cc，以及?通過計(jì)算機(jī)計(jì)算所述致動(dòng)器的控制設(shè)定點(diǎn)Cr。根據(jù)本發(fā)明，該控制設(shè)定點(diǎn)是根據(jù)所述參數(shù)和所述設(shè)備相對(duì)于該參考軌跡的位置來計(jì)算的。

本發(fā)明授權(quán)控制機(jī)動(dòng)車輛的方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于自主控制汽車設(shè)備10的控制系統(tǒng)18的致動(dòng)器15的控制方法，該控制方法包括以下步驟： -確定參考軌跡T0， -確定所述設(shè)備10相對(duì)于該參考軌跡T0的位置， -獲取與駕駛員施加到所述控制系統(tǒng)18的手動(dòng)控制裝置16上的力有關(guān)的參數(shù)Cc， -通過計(jì)算機(jī)13計(jì)算所述致動(dòng)器15的控制設(shè)定點(diǎn)Cr，其特征在于，該控制設(shè)定點(diǎn)Cr是根據(jù)所述參數(shù)Cc和所述設(shè)備10相對(duì)于該參考軌跡T0的位置來計(jì)算的， 其中，該參考軌跡T0被確定為使得該設(shè)備10避開障礙物100，并且其中，考慮到所述設(shè)備10的環(huán)境的至少兩個(gè)區(qū)域，該至少兩個(gè)區(qū)域的界限取決于該障礙物100的位置和或該參考軌跡T0相對(duì)于該障礙物100的位置，通過以下方式來執(zhí)行該控制設(shè)定點(diǎn)Cr的計(jì)算： -通過確定所述設(shè)備10所位于的區(qū)域， -通過使用用于計(jì)算該控制設(shè)定點(diǎn)Cr的算法，該算法是根據(jù)所述設(shè)備10所位于的區(qū)域而選擇的，以及 其中，該計(jì)算機(jī)考慮與四種不同的計(jì)算算法相關(guān)聯(lián)的四個(gè)區(qū)域，即： -區(qū)域Z1，該區(qū)域Z1位于該障礙物100的上游、在該參考軌跡T0與保護(hù)線L1之間，在該保護(hù)線范圍以外將避免與該障礙物100的任何碰撞， -區(qū)域Z2，該區(qū)域Z2與該障礙物100齊平并且位于該障礙物的下游、在該參考軌跡T0與該保護(hù)線L1之間， -區(qū)域Z3，該區(qū)域Z3位于該障礙物100的上游、在該參考軌跡T0的與該保護(hù)線L1相反的一側(cè)，以及 -區(qū)域Z4，該區(qū)域Z4的一部分位于該障礙物100的上游、在該保護(hù)線L1的與該參考軌跡T0相反的一側(cè)，并且該區(qū)域的另一部分與該障礙物100齊平并且位于該障礙物的下游、在該參考軌跡T0的與該保護(hù)線L1相反的一側(cè)。

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