中國科學院計算技術研究所蔣浩獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉中國科學院計算技術研究所申請的專利一種訓練碰撞距離估計系統的方法及視覺動態避障系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114913393B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210607276.0，技術領域涉及：G06V10/774；該發明授權一種訓練碰撞距離估計系統的方法及視覺動態避障系統是由蔣浩;黃鈺雙;劉子涵;王兆其設計研發完成，并于2022-05-31向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種訓練碰撞距離估計系統的方法及視覺動態避障系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種訓練碰撞距離估計系統的方法及視覺動態避障系統，方法包括：獲取訓練集；利用訓練集訓練碰撞距離估計系統輸出用于避障的碰撞距離集合，其中，碰撞距離估計系統包括：特征編解碼模塊，用于對輸入圖像進行處理，得到對應的特征圖像；和碰撞距離預測模塊，用于根據特征圖像確定用于避障的碰撞距離集合，碰撞距離集合包括預定的視角范圍中多個指定角度的碰撞距離；其中，訓練時至少根據碰撞距離的損失更新碰撞距離估計系統的參數。本發明的技術方案通過從視覺數據中獲取少量的可解釋的視覺線索，使得訓練或預測過程中所需處理的數據量大量減小且處理的數據量都是有效數據，因此可以準確的估計出動態障礙物的詳細物理狀態。
本發明授權一種訓練碰撞距離估計系統的方法及視覺動態避障系統在權利要求書中公布了：1.一種訓練碰撞距離估計系統的方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取訓練集； 利用所述訓練集訓練碰撞距離估計系統輸出用于避障的距離集合，其中，所述碰撞距離估計系統包括：特征編解碼模塊，用于對輸入圖像進行處理，得到對應的特征圖像，所述輸入圖像為相機拍攝的前后兩幀圖像在通道層面拼接而成；和碰撞距離預測模塊，用于根據所述特征圖像確定用于避障的碰撞距離集合，所述碰撞距離集合包括預定的視角范圍中多個指定角度的碰撞距離，其中，在訓練所述碰撞距離估計系統時，利用策略模塊根據策略函數基于所述碰撞距離集合確定多個指定角度的動作決策值，所述策略函數為： 其中，是指定角度所對應的動作決策值，為當前目標在避障物坐標系中的方 向，其指示朝向夾角信息，為指定角度所對應的碰撞距離，為預設的最大碰 撞距離； 其中，訓練時至少根據動作決策值的損失和碰撞距離的損失更新碰撞距離估計系統的參數。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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