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龍圖騰網獲悉南京航空航天大學申請的專利一種基于主動回環感知策略的路徑規劃與評價方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115112127B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210703624.4，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種基于主動回環感知策略的路徑規劃與評價方法是由趙耀;熊智;周帥琳;王景琪;彭政;高冠鴻;劉奕含;張玲設計研發完成，并于2022-06-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于主動回環感知策略的路徑規劃與評價方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于主動回環感知策略的路徑規劃與評價方法，設計路徑規劃的代價函數，根據代價函數確定下一步的最佳航路點；根據航路點，設計關鍵航路點選擇策略，并根據關鍵航路點，設計主動回環感知策略；根據規劃的路徑，設計基于模糊推理的動態障礙物規避方法，對規劃的路徑進行優化；根據優化的路徑，采用ORB?SLAM3進行定位解算，輸出無人機定位結果，并對定位結果進行評價。本發明解決了微小型無人機自主探索過程中由于沒有回環導致即時定位與地圖構建誤差增大的問題，優化了規劃的軌跡，提高了微小型無人機自主探索過程中的定位精度和穩定性，適合于工程應用。

本發明授權一種基于主動回環感知策略的路徑規劃與評價方法在權利要求書中公布了：1.一種基于主動回環感知策略的路徑規劃與評價方法，其特征在于，包括以下步驟： 1采用RRT算法隨機生成候選航路點，設計路徑規劃的代價函數，根據代價函數確定最佳航路點和當前航路點，生成路徑； 2根據確定的航路點，設計關鍵航路點選擇策略，并根據關鍵航路點，設計主動回環感知策略； 3根據步驟1和2中規劃的路徑，設計基于模糊推理的動態障礙物規避方法，對規劃的路徑進行優化； 4根據步驟3中優化的路徑，采用ORB-SLAM3進行定位解算，輸出無人機定位結果，并對定位結果進行評價； 所述步驟2實現過程如下： 關鍵航路點的選擇策略：首先，將規劃路徑的起點作為第一個關鍵航路點，其次，對于確定的最佳航路點，當前航路點的航向與上一個關鍵航路點相比變化超過45度或與上一個關鍵航路點有5個新的非關鍵航路點，將被確定為關鍵航路點； 主動回環感知策略：當無人機與周圍的關鍵航路點距離小于預先設定的閾值dth，系統將進行主動回環，規劃無人機飛向該關鍵航路點；無人機當前位置與關鍵航路點的位置用如下公式表示： 其中，d表示距離，pcurrent表示當前位置，表示第i個關鍵路標點的位置；為了兼顧路徑規劃的效率；在一段規劃時間窗口Tw過去之后或當某一次規劃的迭代次數超過設定的最大值，仍未找到合適的最佳航路點時；進行主動回環檢測。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京航空航天大學，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市秦淮區御道街29號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。