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龍圖騰網獲悉中國船舶工業綜合技術經濟研究院申請的專利三維標志點識別方法、系統、存儲介質及終端獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115457536B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210877662.1，技術領域涉及：G06V20/64；該發明授權三維標志點識別方法、系統、存儲介質及終端是由劉玉奇;翟亞宇;裴大茗;張化良;郝光耀;劉虹曉;方曉彤;馮玲玲;李樂曉設計研發完成，并于2022-07-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本三維標志點識別方法、系統、存儲介質及終端在說明書摘要公布了：本發明公開了一種三維標志點識別方法、系統、存儲介質及終端，方法包括：采集用于進行三維標志點識別的三維點云、灰度圖及標志點的結構參數；分別按照第一分割方法和第二分割方法對灰度圖進行分割并獲取第一灰度圖數據和第二灰度圖數據；根據第一灰度圖數據和第二灰度圖數據進行或運算以生成二值圖；利用聚類算法將二值圖中相互不連通的區域分別分割到不同的獨立集合中；分別對每個獨立集合中的多個目標特征判別項進行特征判別以生成多個判別結果；通過對多個判別結果加權計算以生成標志點識別結果的置信度；基于置信度滿足預設要求，利用與標志點相對應的三維點云和標志點的結構參數計算該標志點的中心坐標。

本發明授權三維標志點識別方法、系統、存儲介質及終端在權利要求書中公布了：1.一種三維標志點識別方法，其特征在于，包括： 采集用于進行三維標志點識別的三維點云、灰度圖及標志點的結構參數； 分別按照第一分割方法和第二分割方法對所述灰度圖進行分割并獲取第一灰度圖數據和第二灰度圖數據； 根據所述第一灰度圖數據和所述第二灰度圖數據進行或運算以生成二值圖； 利用聚類算法將所述二值圖中相互不連通的區域分別分割到不同的獨立集合中； 分別對每個所述獨立集合中的多個目標特征判別項進行特征判別以生成多個判別結果； 通過對所述多個判別結果加權計算以生成標志點識別結果的置信度； 基于所述置信度滿足預設要求，利用與標志點相對應的所述三維點云和所述標志點的結構參數計算該標志點的中心坐標；按照第一分割方法對所述灰度圖進行分割并獲取第一灰度圖數據包括： 計算所述灰度圖的第一灰度均值； 基于所述第一灰度均值，計算所述灰度圖中灰度大于所述第一灰度均值的第二灰度均值； 根據所述第一灰度均值和所述第二灰度均值加權計算生成全局灰度閾值； 利用所述全局灰度閾值對所述灰度圖進行灰度分割并保留所述灰度圖中灰度值滿足第一條件的所述第一灰度圖數據；按照第二分割方法對所述灰度圖進行分割并獲取第二灰度圖數據包括： 將所述灰度圖按照預設方案劃分為多個子塊； 對每個所述子塊按照預設灰度閾值進行分割并保留所述灰度圖中灰度值滿足第二條件的所述第二灰度圖數據。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國船舶工業綜合技術經濟研究院，其通訊地址為：100081 北京市海淀區學院南路70號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。