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龍圖騰網獲悉沈陽工業大學申請的專利基于分段閾值事件觸發的機械臂預設性能控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115202214B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210967332.1，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權基于分段閾值事件觸發的機械臂預設性能控制方法是由楊迪;劉偉軍;佟維妍;張恒;朱玉華;肖占影設計研發完成，并于2022-08-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于分段閾值事件觸發的機械臂預設性能控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及機械臂控制，尤其涉及一種基于分段閾值事件觸發的機械臂預設性能控制方法。本發明的事件觸發機制可以減少數據傳輸以及提高資源利用率，并且控制律結構簡單、易于實現。包括：步驟1.建立單關節機械臂數學模型；步驟2.針對單關節機械臂數學模型產生的軌跡跟蹤誤差，結合非線性變換，設計預設性能函數限制其運動軌跡；步驟3.根據非線性變換得到的中間變量，構造帶有濾波誤差補償的指令濾波器處理虛擬控制律的時間導數；步驟4.根據指令濾波器的輸出，結合神經網絡觀測器、分段閾值觸發機制和自適應技術設計事件驅動控制律和自適應律。

本發明授權基于分段閾值事件觸發的機械臂預設性能控制方法在權利要求書中公布了：1.基于分段閾值事件觸發的機械臂預設性能控制方法，其特征在于：包括： 步驟1.建立單關節機械臂數學模型； 步驟2.針對單關節機械臂數學模型產生的軌跡跟蹤誤差e1，結合非線性變換，設計預設性能函數限制其運動軌跡； 步驟3.根據非線性變換得到的中間變量z1，構造帶有濾波誤差補償的指令濾波器處理虛擬控制律的時間導數； 步驟4.根據指令濾波器的輸出，結合神經網絡觀測器、分段閾值觸發機制和自適應技術設計事件驅動控制律u和自適應律 所述單關節機械臂數學模型為： 其中，q表示關節角位置，表示關節角速度，表示關節角加速度，Jm＞0為電機的轉動慣量，Vm為粘性摩擦系數，Mm為關節的質量，lm表示從關節軸到質心的距離，g為重力加速度，Gτ為外部不確定性擾動，u為電機提供的控制力矩； 定義x1＝q,則可得單關節機械臂的狀態方程表達式： 其中，dm＝-GτJm； 步驟2中，所述軌跡跟蹤誤差e1為： e1＝x1-qd3 其中，qd為期望的關節角位置； 預設性能函數為： 其中，hp和lp為正常數，Tf為誤差收斂的設定時間，βf為誤差收斂的預設范圍；非線性變換為：

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人沈陽工業大學，其通訊地址為：110870 遼寧省沈陽市沈陽經濟技術開發區沈遼西路111號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。