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龍圖騰網獲悉安徽蔚來智駕科技有限公司申請的專利車道標注數據的獲取方法、計算機設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115451977B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211086099.2，技術領域涉及：G01C21/32；該發明授權車道標注數據的獲取方法、計算機設備及存儲介質是由何雷設計研發完成，并于2022-09-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本車道標注數據的獲取方法、計算機設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明涉及自動駕駛技術領域，具體提供一種車道標注數據的獲取方法、計算機設備及存儲介質，旨在解決提高車道標注數據的準確性的問題。為此目的，本發明提供的方法包括根據車輛行駛過程中行駛環境的三維激光雷達點云建立三維點云地圖，根據三維點云地圖分別生成行駛環境的鳥瞰圖和高度圖，最后根據鳥瞰圖與高度圖對車輛行駛過程中行駛環境的車道元素進行標注，以形成包含一維時間信息和三維空間位置信息的四維車道元素標注數據。通過上述實施方式，能夠準確得到在時間和三維空間形成的四維空間內的車道元素標注數據，在利用這些標注數據對車輛的感知模型進行模型訓練后，能夠極大地提高感知模型的感知能力，從而可以保證車輛能夠安全行駛。

本發明授權車道標注數據的獲取方法、計算機設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種車道標注數據的獲取方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取在車輛行駛過程中所述車輛上的激光雷達采集到的行駛環境的三維激光雷達點云； 根據所述三維激光雷達點云，建立所述行駛環境的三維點云地圖； 根據所述行駛環境的三維點云地圖分別生成所述行駛環境的鳥瞰圖和高度圖； 根據所述鳥瞰圖與所述高度圖對車輛行駛過程中所述行駛環境的車道元素進行標注，以形成包含一維時間信息和三維空間位置信息的四維車道元素標注數據； 在形成四維車道元素標注數據之后，所述方法還包括：獲取對車輛上圖像采集裝置采集到的行駛環境的二維圖像進行車道元素檢測得到的二維車道元素檢測數據；根據四維車道元素標注數據與二維車道元素檢測數據，對激光雷達與圖像采集裝置進行坐標系轉換的位姿參數進行標定；其中，對位姿參數進行標定，包括： 根據所述位姿參數將四維車道元素標注數據投影至圖像采集裝置的坐標系，得到投影點fA,O，A表示四維車道元素標注數據在激光雷達的坐標系下的坐標，O表示所述位姿參數； 確定所述二維圖像上距離投影點fA,O最近的兩個圖像點；根據投影點fA,O與所述兩個圖像點形成的線段cd，建立距離誤差方程loss=dfA,O,cd，d表示投影點fA,O到線段cd的距離計算函數，loss表示距離計算函數d計算得到的距離；以使距離loss小于預設的距離閾值為目標，對距離誤差方程中的位姿參數O進行迭代優化，并獲取使距離loss小于預設的距離閾值時的位姿參數O，將所述位姿參數O作為標定后的位姿參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人安徽蔚來智駕科技有限公司，其通訊地址為：230601 安徽省合肥市經濟技術開發區宿松路3963號恒創智能科技園F幢；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。