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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學(深圳)申請的專利一種全地形自適應輪足式移動平臺獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115626232B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211297503.0，技術領域涉及：B62D63/02；該發明授權一種全地形自適應輪足式移動平臺是由袁晗;徐文福;邱喆;李熙然設計研發完成，并于2022-10-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種全地形自適應輪足式移動平臺在說明書摘要公布了：本發明公開了一種全地形自適應輪足式移動平臺，涉及機器人技術領域，包括：輪組模塊、底盤模塊、傳感器模塊，所述輪組模塊平均安裝于所述底盤模塊相對兩側，所述輪組模塊包括滾轉機構、變距機構、轉向機構、輪轂，所述滾轉機構可帶動所述輪轂轉動，所述變距機構可調節底盤高度和軸距，所述轉向機構可帶動變距機構和滾轉機構轉動，所述轉向機構可完成所述輪轂轉向。本發明將滾轉、變距、轉向三個自由度一體化設計，可適應多種地形，并具有高通過性的優點。

本發明授權一種全地形自適應輪足式移動平臺在權利要求書中公布了：1.一種全地形自適應輪足式移動平臺，其特征在于，包括：輪組模塊、底盤模塊以及傳感器模塊，所述底盤模塊包括鋁方管（6），各所述鋁方管（6）之間通過碳纖維連接板（1）連接，構成了底盤框架，所述底盤框架上下表面分別由碳纖維板（14）和玻纖板（15）覆蓋，所述傳感器模塊安裝于所述碳纖維板（14）和所述玻纖板（15）上，所述輪組模塊分別安裝于所述底盤模塊相對兩側，所述輪組模塊包括滾轉機構、變距機構、轉向機構、輪轂（9）以及輪胎（10），所述滾轉機構設置于所述輪轂（9）上，所述滾轉機構用于帶動所述輪轂（9）轉動，所述變距機構一端固定在轉向機構上，另一端與所述滾轉機構相連，用于調節底盤的高度與軸距；所述轉向機構與變距機構相連，用于實現輪轂轉向； 所述滾轉機構還包括滾轉電機（3），所述滾轉電機（3）內嵌于所述輪轂（9）中，所述輪胎（10）安裝在所述輪轂（9）上，所述滾轉電機（3）轉動帶動整個輪子旋轉； 所述變距機構還包括碳纖維變距連桿（2）、變距電機（4）以及鋁合金連接件（13），所述變距電機（4）連接所述碳纖維變距連桿（2），所述碳纖維變距連桿（2）通過所述鋁合金連接件（13）與所述滾轉電機（3）連接，所述變距電機（4）轉動時，所述碳纖維變距連桿（2）和整個滾轉機構會隨之轉動，所述變距機構調節底盤高度和軸距； 所述轉向機構還包括碳纖維支撐架（5）、轉向電機（11）、交叉滾子軸承（23）、第一鋁合金平板（12）、第二鋁合金平板（21）、鋁合金支承件（24）和尼龍打印件（20），所述轉向電機（11）通過尼龍打印件（20）固定安裝在所述第一鋁合金平板（12）上，所述交叉滾子軸承（23）內嵌在所述第二鋁合金平板（21）內，所述交叉滾子軸承（23）外圈與所述第二鋁合金平板（21）抵觸連接，所述交叉滾子軸承（23）內圈與所述鋁合金支承件（24）抵觸連接，所述鋁合金支承件（24）和所述碳纖維支撐架（5）通過螺栓連接，所述變距電機（4）固定在所述碳纖維支撐架（5）上，所述轉向電機（11）輸出軸作用在所述碳纖維支撐架（5），帶動所述鋁合金支承件（24）轉動時，所述變距機構和所述滾轉機構也會隨之轉動，所述轉向機構可實現所述輪轂轉向。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學(深圳)，其通訊地址為：518055 廣東省深圳市南山區桃源街道深圳大學城哈爾濱工業大學校區；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。