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龍圖騰網獲悉武漢大學申請的專利一種基于變剛度驅動器的柔性繩驅下肢外骨骼機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116728381B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310850807.3，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種基于變剛度驅動器的柔性繩驅下肢外骨骼機器人是由郭朝;伊爍聞;漆白文;付志軍;楊瀟;廖峻北;蔣騫設計研發完成，并于2023-07-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于變剛度驅動器的柔性繩驅下肢外骨骼機器人在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于變剛度驅動器的柔性繩驅下肢外骨骼機器人，包括腰部外骨骼，腰部外骨骼包括背枕部以及用于調節外骨骼機器人腰圍的腰圍調節組件；大腿外骨骼，大腿外骨骼包括上、下可調式的大腿連桿；小腿外骨骼，小腿外骨骼包括上、下可調式的小腿伸縮桿；踝關節外骨骼，踝關節外骨骼安裝于小腿伸縮桿上；腳部外骨骼，腳部外骨骼安裝于踝關節外骨骼上；以及控制箱，控制箱中安裝有變剛度驅動器。本發明中將膝關節驅動器安裝于外骨骼大腿處，將關節重量上移，驅動器和線盤間通過柔性鮑登線傳遞力和力矩，能夠顯著降低膝關節處質量和旋轉慣量，有益于減少因關節對心不準問題而帶來的額外能量損耗，提升了外骨骼膝關節處可穿戴性與人機協調性。

本發明授權一種基于變剛度驅動器的柔性繩驅下肢外骨骼機器人在權利要求書中公布了：1.一種基于變剛度驅動器的柔性繩驅下肢外骨骼機器人，其特征在于，包括： 腰部外骨骼，所述腰部外骨骼包括背枕部以及用于調節外骨骼機器人腰圍的腰圍調節組件； 大腿外骨骼，所述大腿外骨骼包括上、下可調式的大腿連桿，所述大腿外骨骼安裝于所述腰圍調節組件上； 小腿外骨骼，所述小腿外骨骼包括小腿伸縮桿；小腿連桿，所述小腿連桿上安裝有軸承外擋板、軸承內擋板及線盤，所述小腿連桿通過所述軸承內擋板安裝于所述大腿連桿上，所述軸承外擋板上安裝有走線支架，所述小腿伸縮桿上、下可調式的安裝于所述小腿連桿上；以及線盤，所述線盤通過階梯軸安裝于所述小腿連桿上； 踝關節外骨骼，所述踝關節外骨骼安裝于所述小腿伸縮桿上； 腳部外骨骼，所述腳部外骨骼安裝于所述踝關節外骨骼上；以及 控制箱，所述控制箱中安裝有變剛度驅動器； 其中，所述線盤上的其中一條鮑登線一端從所述線盤內道預留孔穿出并逆時針繞所述線盤半周后再從所述線盤左側穿出，隨后再依次穿過所述變剛度驅動器中的預緊結構、所述走線支架后連接于所述線盤的左側，以控制所述小腿外骨骼作伸展運動；所述線盤上另一條鮑登線的一端從所述線盤的外道預留孔穿出后順時針繞所述線盤半周后再從所述線盤右側穿出，隨后再依次穿過所述變剛度驅動器中的預緊結構、所述走線支架后連接于所述線盤的右側，以控制所述小腿外骨骼作屈曲運動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢大學，其通訊地址為：430072 湖北省武漢市武昌區八一路299號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。