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龍圖騰網獲悉首鋼京唐鋼鐵聯合有限責任公司申請的專利一種輥壓車的掉道預警控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117046596B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310934493.5，技術領域涉及：B02C25/00；該發明授權一種輥壓車的掉道預警控制方法是由曾衛民;王和兵;常生財;黃財德;王景娟;張坤;趙長亮;秦登平;史良;呂永學;閆川川;郝冬彬;丁國慧;李陽;郝偉哲設計研發完成，并于2023-07-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種輥壓車的掉道預警控制方法在說明書摘要公布了：本申請提供了一種輥壓車的掉道預警控制方法，通過在輥壓車上設置前后翹起檢測裝置、側面翹起檢測裝置及速度檢測裝置，例如通過安裝光電開關，采集光電開關信號，再與破碎電機的電流和四個行走電機的電流進行比較，并與四個行走電機的電流差進行綜合分析，且檢測四個行走電機的速度，對破碎電機和四個行走電機的異常狀態進行分析，并對特別異常的情況進行輥壓車掉道預警，避免輥壓車出現掉道風險，此方法更準確、及時，可以對異常狀態進行自動處理，也可以對特別異常狀態進行預警、停車。本申請可以避免輥壓車掉道，能起到報警預判作用，對于短時內出現的異常，但暫時不會造成掉道的情況自動處理，異常情況處理后繼續進行輥壓破碎工作。

本發明授權一種輥壓車的掉道預警控制方法在權利要求書中公布了：1.一種輥壓車的掉道預警控制方法，其特征在于，包括： 步驟S1、提供輥壓車； 所述輥壓車包括車體、安裝于車體上且帶動車體行走的四個車輪、安裝于車體上且在車體行走時進行輥壓破碎的壓輥、分別對應驅動四個車輪的四個行走電機、驅動壓輥旋轉的破碎電機、分別對應設于四個行走電機上的四個速度檢測裝置、安裝于車體上的前后翹起檢測裝置、安裝于車體上的側面翹起檢測裝置及控制單元； 所述速度檢測裝置、前后翹起檢測裝置及側面翹起檢測裝置均與控制單元連接；四個行走電機分別記為第一行走電機、第二行走電機、第三行走電機及第四行走電機，其中，第一行走電機及第二行走電機位于車體的一側，第三行走電機及第四行走電機位于車體的另一側；第一行走電機及第三行走電機位于車體行走方向的后端，第二行走電機及第四行走電機位于車體行走方向的前端； 步驟S2、所述控制單元采集四個行走電機和破碎電機的工作電流，所述前后翹起檢測裝置檢測車體是否前后翹起，所述側面翹起檢測裝置檢測車體是否側面翹起，四個速度檢測裝置分別檢測四個行走電機的速度，將四個行走電機的速度即第一行走電機、第二行走電機、第三行走電機和第四行走電機的速度分別記為V1、V2、V3和V4； 步驟S3、如果破碎電機的工作電流不小于第一預設倍數的額定電流，且四個行走電機的工作電流之和不小于第一預設倍數的四個行走電機的額定電流之和，且所述前后翹起檢測裝置檢測到車體前后翹起或者所述側面翹起檢測裝置檢測到車體側面翹起，則所述破碎電機和四個行走電機均停止運行，所述控制單元發出輥壓車掉道預警； 步驟S4、如果破碎電機的工作電流不小于第二預設倍數的額定電流，且四個行走電機的工作電流之和小于第一預設倍數的四個行走電機的額定電流之和，且四個行走電機的速度中，任意兩個行走電機的速度相差均大于預設的閾值，即 其中，Va和Vb為V1、V2、V3和V4中的任意兩個，maxVa，Vb為Va和Vb中的較大者，K1為預設的閾值； 則所述破碎電機和四個行走電機均停止運行，所述控制單元發出輥壓車掉道預警； 步驟S5、如果所述側面翹起檢測裝置檢測到車體側面翹起，且四個行走電機的速度中， 且 或者，如果所述前后翹起檢測裝置檢測到車體前后翹起，且四個行走電機的速度中， 且 則所述破碎電機和四個行走電機均停止運行，所述控制單元發出輥壓車掉道預警； 步驟S6、如果破碎電機的工作電流不小于第二預設倍數的額定電流，且四個行走電機的速度中，任意兩個行走電機的速度相差均大于預設的閾值，且所述前后翹起檢測裝置檢測到車體沒有前后翹起，且所述側面翹起檢測裝置檢測到車體沒有側面翹起，則所述破碎電機反向旋轉，四個行走電機的方向不變，均繼續運行第一預設時間后，所述破碎電機再次正向旋轉，四個行走電機的方向不變，繼續進行輥壓破碎工作； 步驟S7、經過第二預設時間后，如果仍然出現破碎電機的工作電流不小于第二預設倍數的額定電流，且四個行走電機的速度中，任意兩個行走電機的速度相差均大于預設的閾值的情況，則所述破碎電機和四個行走電機均停止運行，所述控制單元發出輥壓車掉道預警，如果不再出現破碎電機的工作電流不小于第二預設倍數的額定電流，且四個行走電機的速度中，任意兩個行走電機的速度相差均大于預設的閾值的情況，則繼續進行輥壓破碎工作； 步驟S8、如果破碎電機的工作電流不小于第一預設倍數的額定電流，且四個行走電機的工作電流之和不小于第一預設倍數的四個行走電機的額定電流之和，且所述前后翹起檢測裝置檢測到車體沒有前后翹起或者所述側面翹起檢測裝置檢測到車體沒有側面翹起，則所述破碎電機反向旋轉，四個行走電機的方向不變，均繼續運行第一預設時間后，所述破碎電機再次正向旋轉，四個行走電機的方向不變，繼續進行輥壓破碎工作； 步驟S9、經過第二預設時間后，如果仍然出現破碎電機的工作電流不小于第一預設倍數的額定電流，且四個行走電機的工作電流之和不小于第一預設倍數的四個行走電機的額定電流之和的情況，則所述破碎電機和四個行走電機均停止運行，所述控制單元發出輥壓車掉道預警，如果不再出現破碎電機的工作電流不小于第一預設倍數的額定電流，且四個行走電機的工作電流之和不小于第一預設倍數的四個行走電機的額定電流之和的情況，則繼續進行輥壓破碎工作。

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