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龍圖騰網獲悉西安工業大學申請的專利基于視覺引導的定位抓取自動化上料裝置與工作方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116986295B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311066700.6，技術領域涉及：B65G47/90；該發明授權基于視覺引導的定位抓取自動化上料裝置與工作方法是由王沁;萬思邈;劉天樂;蘇宇;張伊明;王佳設計研發完成，并于2023-08-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于視覺引導的定位抓取自動化上料裝置與工作方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于視覺引導的定位抓取自動化上料裝置，包括工件儲存盒、工件儲存盒內陣列儲存分布有若干工件碼垛堆，任意相鄰兩工件碼垛堆之間相互緊挨；工件碼垛堆由若干圓環形工件上下同軸心碼垛而成；本發明能實現對裝在儲存盒內的環形工件進行逐個上料，避免了盒裝工件的相互緊挨的關系，導致儲存盒內的環形工件在逐個上料時，無法向常規夾取一樣在外部夾取的問題。

本發明授權基于視覺引導的定位抓取自動化上料裝置與工作方法在權利要求書中公布了：1.基于視覺引導的定位抓取自動化上料裝置，其特征在于：包括工件儲存盒3、工件儲存盒3內陣列儲存分布有若干工件碼垛堆2，任意相鄰兩工件碼垛堆2之間相互緊挨；工件碼垛堆2由若干圓環形工件2a上下同軸心碼垛而成； 工件儲存盒3的一側設置有工件上料傳送帶10，工件上料傳送帶10上方有上料過渡座9，上料過渡座9上設置有與工件上料傳送帶10平行的工件滑槽8，工件滑槽8靠近工件儲存盒3的一端的槽底鏤空有落料孔7； 工件抓取機構能將工件儲存盒3中任意工件碼垛堆2最上端的一個圓環形工件2a夾取，并轉移至工件滑槽8上，然后工件抓取機構驅動圓環形工件2a沿工件滑槽8滑動至與落料孔7同軸心，進而使圓環形工件2a通過落料孔7下落至工件上料傳送帶10上； 工件抓取機構包括工件儲存盒3與工件上料傳送帶10之間的轉臂驅動電機4，轉臂驅動電機4的轉軸5上固定有導軌轉臂6，導軌轉臂6沿長度方向設置有導軌，導軌上設置有能沿導軌轉臂6長度方向主動位移的滑塊45，滑塊45下側固定有升降器14，升降器14的升降桿14a下端固定有夾爪1單元；導軌轉臂6能繞轉軸5旋轉至平行于工件上料傳送帶10上方；各圓環形工件2a的內壁均同軸心有環槽20，環槽20的邊緣形成內徑小于環槽20內徑的槽邊內緣13；夾爪1包括橫向軸承支座23，橫向軸承支座23的中部通過連接件31固定連接升降桿14a下端，橫向軸承支座23的兩端下側分別設置有第一旋轉卡盤16和第二旋轉卡盤15，第一旋轉卡盤16和第二旋轉卡盤15上均同軸心設置有轉軸，第一旋轉卡盤16的轉軸和第二旋轉卡盤15的轉軸分別通過兩軸承轉動安裝在橫向軸承支座23兩端的豎向軸承孔中； 第一旋轉卡盤16的外圈設置有內凹的第一環齒槽，第一環齒槽內呈圓周陣列有第一圈傳動齒27，第一旋轉卡盤16的外輪廓記為第一卡盤外輪廓16a，俯視視角下，第一圈傳動齒27在第一卡盤外輪廓16a圍合范圍內； 第二旋轉卡盤15的外圈設置有內凹的第二環齒槽，第二環齒槽內呈圓周陣列有第二圈傳動齒28，第二旋轉卡盤15的外輪廓記為第二卡盤外輪廓15a，俯視視角下，第二圈傳動齒28在第二卡盤外輪廓15a圍合范圍內； 第一旋轉卡盤16與第二旋轉卡盤15之間夾設有雙向頂桿17，雙向頂桿17與導軌轉臂6平行，雙向頂桿17的兩端分別設置有第一頂頭18和第二頂頭19；雙向頂桿17的兩側沿長度方向分別陣列有第一列傳動齒體21和第二列傳動齒體22；第一列傳動齒體21和第二列傳動齒體22分別與第一圈傳動齒27和第二圈傳動齒28嚙合。

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