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龍圖騰網獲悉玩出夢想(上海)科技有限公司申請的專利一種手部跟蹤方法、數據處理設備及頭戴式設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117315781B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311290847.3，技術領域涉及：G06V40/20；該發明授權一種手部跟蹤方法、數據處理設備及頭戴式設備是由馮輝;肖銳;方無迪設計研發完成，并于2023-10-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種手部跟蹤方法、數據處理設備及頭戴式設備在說明書摘要公布了：本發明公開了一種手部跟蹤方法、數據處理設備及頭戴式設備，通過四目魚眼相機獲取實時的3D手勢pose3d，全局檢測模型Det用于四目相機手部檢測，2D骨骼點模型Ske用于2D手部骨骼點預測，InverseKinematics用于多目骨骼點優化獲取pose3d，利用深度學習refine的方案做doublecheckout保證高質量的跟蹤框以及高準確率的3Dpose，利用并優化手部3Dpose插值方法外推跟蹤框，通過局部檢測模型LocalDET實時矯正跟蹤框。本發明的優點在于，提高跟蹤的穩定性，避免跟蹤丟失與跟蹤偏離，避免發生跟蹤類別錯誤的情況，導致后續交互出現問題，使跟蹤框的質量大大提高。

本發明授權一種手部跟蹤方法、數據處理設備及頭戴式設備在權利要求書中公布了：1.一種手部跟蹤方法，其特征在于，包括： 檢測框獲取步驟，基于深度學習的全局檢測模型輪詢檢測四目相機獲取的手部檢測框位置信息；坐標獲取步驟，通過所述檢測框獲取手部圖像，基于深度學習的骨骼模型預測所述手部圖像中骨骼點信息，獲取的包含所述手部圖像坐標系下至少一個骨骼點的坐標； 誤差優化步驟，基于逆向運動學優化計算在頭顯IMU系下的pose3d的誤差，得到優化后的pose3d； 跟蹤框獲取步驟的公式為： handproj,i＝Insi*Ti*pose3d，i＝1,2,3,4； TrackBoxj＝calhandproj,i，i＝1,2,3,4；j＝1,2,3,4； TrackBoxres＝selectTrackBoxj，i＝1,2,3,4；res＝1,2,3,4； 其中，handproj,i表示各目相機在t時刻的2D重投影骨骼點，TrackBoxj表示跟蹤框，TrackBoxres表示篩選后的跟蹤框，cal為計算框體函數，Select為跟蹤框篩選函數，res表示篩選的跟蹤框數量，j用來標識跟蹤框的數量 跟蹤框獲取步驟，將優化后的pose3d重投影到四目相機，得到各目相機的2D重投影骨骼點，依據各目相機的2D重投影骨骼點計算時刻t手部圖像的跟蹤框； 跟蹤框檢測步驟，基于局部檢測模型，對所述跟蹤框進行檢測，排除因為跟蹤框偏移導致的無手跟蹤框，并調整跟蹤偏移，實時矯正所述跟蹤框； 所述跟蹤框檢測步驟的公式為： localhanddetres,handinfores＝LocalDETTrackBoxres，res＝1,2,3,4 其中，localhanddetres表示局部檢測模型推理獲取的局部檢測框，handinfores 表示左右手類別信息，LocalDET表示局部檢測模型； 所述跟蹤框檢測步驟之后還包括 融合步驟，基于所述局部檢測模型得到手部的局部坐標與所述跟蹤框融 合，其公式為 TrackBoxmerge＝Mergelocalhanddetres,TrackBoxres,res＝1,2,3,4 其中，TrackBoxmerge表示融合框，Merge表示融合；以及 濾波步驟，對所述融合框做濾波處理，其公式為 TrackBoxfilter＝FilterTrackBoxmerge,merge＝1,2,3,4 其中，TrackBixfilter表示做濾波處理后的融合框，Filter表示濾波，merge表 示融合框的數量；以及 分類對比步驟，基于分類結果比對函數將所述局部檢測模型給出相應的手部分類信息與所述全局檢測模型給出相應的手部分類信息做比對，判斷手部類別； 所述分類對比步驟的公式為： flag＝comparehandinfores,handinfoi，i＝1,2,3,4；res＝1,2,3,4；i＝res 其中，flag表示對比結果，compare表示分類結果比對函數，handinfores表示局部檢測模型給出相應的手部分類信息。

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