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龍圖騰網(wǎng)獲悉珠海一微半導體股份有限公司申請的專利激光條紋在搜索分區(qū)內(nèi)的光條中心點的提取方法及機器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119904511B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202311407953.5，技術(shù)領域涉及：G06T7/66；該發(fā)明授權(quán)激光條紋在搜索分區(qū)內(nèi)的光條中心點的提取方法及機器人是由蔣應良;戴劍鋒設計研發(fā)完成，并于2023-10-27向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本激光條紋在搜索分區(qū)內(nèi)的光條中心點的提取方法及機器人在說明書摘要公布了：本申請公開激光條紋在搜索分區(qū)內(nèi)的光條中心點的提取方法及機器人，提取方法包括：步驟A、選擇初始搜索分區(qū)，再基于灰度重心法提取起始中心點；步驟B、沿著第一預設搜索方向?qū)⑴c初始搜索分區(qū)相鄰的搜索分區(qū)設置為當前搜索分區(qū)；再基于起始中心點在當前搜索分區(qū)內(nèi)設置當前搜索中心點；再以當前搜索中心點為中心沿著第二預設搜索方向及其反方向設置當前搜索子分區(qū)；然后基于灰度重心法提取當前搜索子分區(qū)內(nèi)的光條中心點；然后執(zhí)行步驟C；步驟C、將當前搜索分區(qū)更新為初始搜索分區(qū)，并將當前搜索子分區(qū)內(nèi)的光條中心點更新為起始中心點，然后執(zhí)行步驟B。無需在執(zhí)行灰度重心法時逐個像素點地搜索所述激光圖像的像素點，提高光條中心點的提取效率。

本發(fā)明授權(quán)激光條紋在搜索分區(qū)內(nèi)的光條中心點的提取方法及機器人在權(quán)利要求書中公布了：1.激光條紋在搜索分區(qū)內(nèi)的光條中心點的提取方法，機器人控制線激光發(fā)射器發(fā)射激光線，機器人控制攝像頭采集激光線經(jīng)反射形成的激光條紋的圖像，然后將激光條紋的圖像標記為激光圖像；激光圖像沿著激光條紋的長度方向被平均劃分為多個搜索分區(qū)，使激光條紋在單個搜索分區(qū)內(nèi)被劃分出單個光條分區(qū)；激光條紋的長度方向是第一預設搜索方向或其反方向； 其特征在于，所述提取方法包括： 步驟A、從所述激光圖像內(nèi)劃分出的多個搜索分區(qū)中選擇初始搜索分區(qū)，再基于灰度重心法提取初始搜索分區(qū)的重心位置點，再將初始搜索分區(qū)的重心位置點標記為起始中心點，并確定已經(jīng)搜索過初始搜索分區(qū)；然后執(zhí)行步驟B；在初始搜索分區(qū)內(nèi)，像素點的分布方向預先標定為與激光條紋的寬度方向平行；激光條紋的長度方向與激光條紋的寬度方向垂直； 步驟B、沿著第一預設搜索方向?qū)⑴c初始搜索分區(qū)相鄰的搜索分區(qū)設置為當前搜索分區(qū)；再基于起始中心點在當前搜索分區(qū)內(nèi)設置當前搜索中心點；再以當前搜索中心點為中心沿著第二預設搜索方向及其反方向設置當前搜索子分區(qū)；然后基于灰度重心法提取當前搜索子分區(qū)的重心位置點，再將當前搜索子分區(qū)的重心位置點標記為激光條紋在當前搜索子分區(qū)內(nèi)的光條中心點，然后確定已經(jīng)搜索過當前搜索分區(qū)并確定從當前搜索分區(qū)內(nèi)提取出光條中心點；然后執(zhí)行步驟C；其中，第二預設搜索方向與所述第一預設搜索方向垂直； 步驟C、將當前搜索分區(qū)更新為所述初始搜索分區(qū)，并將激光條紋在當前搜索子分區(qū)內(nèi)的光條中心點更新為所述起始中心點，然后重復執(zhí)行步驟B，直至已經(jīng)搜索過所述激光圖像內(nèi)所有的搜索分區(qū)，實現(xiàn)提取出所述激光條紋在各個光條分區(qū)內(nèi)形成的光條中心點；其中，當前搜索子分區(qū)內(nèi)的光條中心點與所述激光條紋在對應光條分區(qū)內(nèi)形成的光條中心點對應； 所述步驟B具體包括： 步驟B1、基于預設灰度值閾值判斷當前搜索子分區(qū)內(nèi)是否存在有效像素區(qū)間，是則從當前搜索子分區(qū)中提取出有效像素區(qū)間，再執(zhí)行步驟B2；否則執(zhí)行步驟B3； 步驟B2、基于灰度重心法提取所述有效像素區(qū)間的重心位置點，并確定提取出當前搜索子分區(qū)的重心位置點，再將當前搜索子分區(qū)的重心位置點標記為激光條紋在當前搜索子分區(qū)內(nèi)的光條中心點，然后確定已經(jīng)搜索過當前搜索分區(qū)并確定從當前搜索分區(qū)內(nèi)提取出光條中心點，然后執(zhí)行步驟B5； 步驟B3、判斷當前搜索子分區(qū)當前是否覆蓋到所述當前搜索分區(qū)在第二預設搜索方向上的邊界，是則確定搜索過所述當前搜索分區(qū)在第二預設搜索方向上的邊界，再執(zhí)行步驟B4；否則執(zhí)行步驟B7；其中，所述當前搜索分區(qū)在第二預設搜索方向上的邊界是所述當前搜索分區(qū)中，第二預設搜索方向所指向的邊界；所述當前搜索分區(qū)在第二預設搜索方向的反方向上的邊界是所述當前搜索分區(qū)中，第二預設搜索方向的反方向所指向的邊界； 步驟B4、判斷所述當前搜索分區(qū)在第二預設搜索方向的反方向上的邊界是否被搜索過，是則執(zhí)行步驟B5；否則將第二預設搜索方向的反方向更新為所述第二預設搜索方向，然后執(zhí)行步驟B6； 步驟B5、判斷當前搜索子分區(qū)當前是否覆蓋到所述激光圖像在第一預設搜索方向上的邊界，是則確定已經(jīng)搜索過所述激光圖像內(nèi)所有的搜索分區(qū)，否則執(zhí)行所述步驟C； 步驟B6、沿著步驟B4更新出的第二預設搜索方向，將與第一次在當前搜索分區(qū)內(nèi)設置的當前搜索子分區(qū)相鄰且覆蓋預設搜索步長的搜索子分區(qū)更新為所述當前搜索子分區(qū)，然后執(zhí)行步驟B1； 步驟B7、沿著第二預設搜索方向，將與當前搜索子分區(qū)相鄰且覆蓋預設搜索步長的搜索子分區(qū)更新為所述當前搜索子分區(qū)，然后執(zhí)行步驟B1； 其中，預設搜索步長是搜索子分區(qū)在第二預設搜索方向上占據(jù)的長度，預設搜索步長采用像素點的數(shù)量進行計量。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人珠海一微半導體股份有限公司，其通訊地址為：519000 廣東省珠海市橫琴新區(qū)環(huán)島東路3000號2706；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。