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龍圖騰網獲悉武漢大學申請的專利無人機用多模態視覺測繪方法、模塊、吊艙及無人機獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118311601B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410292084.4，技術領域涉及：G01S17/89；該發明授權無人機用多模態視覺測繪方法、模塊、吊艙及無人機是由柳景斌;梁一帆;呂軒凡;仇宏煜;尹斐;龔曉東設計研發完成，并于2024-03-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本無人機用多模態視覺測繪方法、模塊、吊艙及無人機在說明書摘要公布了：本發明屬于目標識別技術領域，具體涉及無人機用多模態視覺測繪方法、模塊、吊艙及無人機，能夠高效快速地實現無人機感知測繪計算。方法包括：步驟1，獲取無人機周圍環境整體點云；步驟2，將整體點云在水平方向分塊；步驟3，對每個塊計算其平面性，滿足平面性閾值的加入候選集合；步驟4，對步驟3中不滿足平面性閾值的塊，根據塊內所有點的高差分布特征對塊進一步劃分；步驟5，對步驟4新劃分的子塊，重復步驟3～4，直至劃分次數達到次數設定值或塊內的點數量小于點數設定值；步驟6，基于候選集合得到待選區域；步驟7，對候選區域計算法向量，并基于法向量計算垂直度，將小于垂直度閾值的區域作為最終識別出的降落區域。

本發明授權無人機用多模態視覺測繪方法、模塊、吊艙及無人機在權利要求書中公布了：1.無人機用多模態視覺測繪方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟1，獲取無人機周圍環境整體點云； 步驟2，將整體點云在水平方向分塊； 步驟3，對每個塊計算其平面性，滿足平面性閾值的加入候選集合； 步驟4，對步驟3中不滿足平面性閾值的塊，根據塊內所有點的高差分布特征對塊進一步劃分； 步驟4-1，將塊Mk,l中的點pjxj,yj,zj變為一維數據，只保留z坐標，得到數據集z1,z2,z3…,zj； 步驟4-2，計算該數據集的中位數medianz，然后計算每個點z坐標與medianz的差值zi-medianz，并取絕對值，得到數據集合zmedi={zmed1,zmed2…zmedi}； 步驟4-3，將塊中所有點的z坐標值用集合zmedi中對應的值替換，得到新的點Pi new=xi,yi,zmedi，這些點構成集合Pnew； 步驟4-4，在Pnew中隨機選擇兩個點P0 new、P1 new作為初始子塊中心； 步驟4-5，計算Pnew中其他點與兩個子塊中心的距離： 比較距離dis0和dis1，將Pnew中的點分別劃分到距離最近的子塊中，得到劃分好的兩個子塊； 步驟4-6，根據兩個子塊中的所有點重新計算子塊的中心，子塊中心的計算公式為： 式中，pi=xi,yi,zmedi，得到兩個新的子塊中心P0 new、P1 new； 步驟4-7，重復步驟4-5~4-6，直至達到重復次數閾值或者滿足以下兩個停止條件中的任一個： 1）兩次迭代中子塊中心位置變化小于第一變化閾值，子塊中心位置變化計算公式為： 當小于第一變化閾值時停止迭代； 2）兩次迭代zmed均值變化小于第二變化閾值，zemd均值變化計算方式為： 當小于第二變化閾值時停止迭代； 步驟4-8，停止迭代后得到的兩個新的子塊進入下一步計算； 步驟5，對步驟4新劃分的子塊，重復步驟3~4，直至劃分次數達到次數設定值或塊內的點數量小于點數設定值； 步驟6，將候選集合投影到XOY平面，得到二值圖像；提取二值圖像的輪廓，計算輪廓的最大內接圓，得到內接圓的圓心和半徑，選擇內接圓半徑不小于半徑閾值的區域作為候選區域，并將點云中對應范圍的點作為待選區域； 步驟7，對候選區域計算法向量，并基于法向量計算垂直度，將小于垂直度閾值的區域作為最終識別出的降落區域。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢大學，其通訊地址為：430072 湖北省武漢市武昌區八一路299號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。