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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱工業(yè)大學(xué)申請的專利一種基于遞推增廣最小二乘的動態(tài)線性化誤差輔助無模型自適應(yīng)控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119575803B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411240789.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B13/04；該發(fā)明授權(quán)一種基于遞推增廣最小二乘的動態(tài)線性化誤差輔助無模型自適應(yīng)控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)是由霍鑫;弭寶涵;馬克茂;王林瑞;馬杰;趙輝;陳松林;楊寶慶設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-09-05向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于遞推增廣最小二乘的動態(tài)線性化誤差輔助無模型自適應(yīng)控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明一種基于遞推增廣最小二乘的動態(tài)線性化誤差輔助無模型自適應(yīng)控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，涉及控制方法領(lǐng)域，為解決現(xiàn)有的無模型自適應(yīng)控制方法不能有效地改善被控系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)性能，不能有效利用無模型自適應(yīng)控制過程中的動態(tài)線性化誤差對擾動進行抑制的問題。本發(fā)明方法考慮控制過程中的動態(tài)線性化誤差建立被控系統(tǒng)的拓展全格式動態(tài)線性化數(shù)據(jù)模型，基于此對被控對象進行補償，基于遞推增廣最小二乘方法對被控系統(tǒng)的拓展偽梯度進行估計，基于改進準(zhǔn)則函數(shù)得到k時刻的基于拓展全格式動態(tài)線性化數(shù)據(jù)模型的無模型自適應(yīng)控制器，將補償后的被控對象控制輸入信號輸入被控對象，對系統(tǒng)動態(tài)線性化誤差差分進行計算，進行無模型自適應(yīng)控制。

本發(fā)明授權(quán)一種基于遞推增廣最小二乘的動態(tài)線性化誤差輔助無模型自適應(yīng)控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于遞推增廣最小二乘的動態(tài)線性化誤差輔助無模型自適應(yīng)控制方法，其特征在于，所述控制方法運行在硬件平臺上對擾動作用下的被控電機控制系統(tǒng)進行控制，包括以下步驟： 步驟1、建立被控系統(tǒng)的拓展全格式動態(tài)線性化數(shù)據(jù)模型： ； 其中，拓展滑窗向量是一個關(guān)于具有不同長度的系統(tǒng)輸出序列、控制器輸出序列以及由于系統(tǒng)受外部擾動作用或者參數(shù)估計誤差造成的動態(tài)線性化誤差序列的滑窗； 表示被控系統(tǒng)的拓展偽梯度，均為正整數(shù)，表示被控系統(tǒng)的偽階數(shù)； 步驟2、設(shè)置控制器輸出準(zhǔn)則函數(shù)，并設(shè)置各參數(shù)以及變量的初始值； 步驟3、利用遞推增廣最小二乘方法對于被控系統(tǒng)的拓展偽梯度進行估計； 步驟4、通過步驟2設(shè)置的控制器輸出準(zhǔn)則函數(shù)得到k時刻的基于拓展全格式動態(tài)線性化數(shù)據(jù)模型的無模型自適應(yīng)控制器，計算控制輸出； 步驟5、結(jié)合步驟3對于被控系統(tǒng)拓展偽梯度的估計值與前時刻系統(tǒng)的動態(tài)線性化誤差序列計算補償信號，對于被控對象的控制輸入進行補償； 步驟6、將步驟5經(jīng)補償后的被控對象控制輸入信號輸入被控對象，記錄被控系統(tǒng)當(dāng)前時刻k的輸出信號； 步驟7、對當(dāng)前時刻k的系統(tǒng)動態(tài)線性化誤差差分進行計算； 步驟8、判斷基于遞推增廣最小二乘的動態(tài)線性化誤差輔助無模型自適應(yīng)控制過程是否中止或結(jié)束，若是，則完成無模型自適應(yīng)控制過程，若否，則時刻k=k+1并重復(fù)執(zhí)行步驟3至步驟7； 所述步驟4的具體步驟包括： 在輸出準(zhǔn)則函數(shù)中引入自適應(yīng)懲罰因子： ； 其中，是一個設(shè)定的閾值，是一個常數(shù)，； 更新輸出準(zhǔn)則函數(shù)為： ； 根據(jù)最優(yōu)條件，令上述改進的控制輸出準(zhǔn)則函數(shù)關(guān)于控制輸出的偏導(dǎo)數(shù)為0，不失一般性，在求導(dǎo)過程中假設(shè)，代入上述自適應(yīng)懲罰因子的定義，得到控制算法為： ； 其中，是可調(diào)節(jié)參數(shù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人哈爾濱工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。