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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國人民解放軍國防科技大學(xué)申請的專利一種多任務(wù)端到端的無人機巡航與編隊維持方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119690098B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411718214.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)一種多任務(wù)端到端的無人機巡航與編隊維持方法是由黃金才;戴揚;張勇;程光權(quán);吳克宇;杜航;梁星星;黃魁華設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-11-28向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種多任務(wù)端到端的無人機巡航與編隊維持方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種多任務(wù)端到端的無人機巡航與編隊維持方法，包括以下步驟：獲取無人機及環(huán)境信息，輸入動態(tài)編隊控制模塊，用以控制無人機群在飛行過程中保持預(yù)定的編隊行進以規(guī)避障礙物；根據(jù)動態(tài)環(huán)境的變化，由自適應(yīng)策略模塊計算并實時輸出無人機的飛行策略和路徑規(guī)劃；每一架無人機獨立處理局部環(huán)境信息，確保無人機集群的全局協(xié)調(diào)；無人機按照最終生成的決策信號進行無人機的巡航和編隊維持。所述方法通過感知環(huán)境變化、實時調(diào)整無人機編隊形態(tài)和自主學(xué)習(xí)最優(yōu)策略，確保無人機在復(fù)雜場景中能夠高效、可靠地完成多任務(wù)需求。

本發(fā)明授權(quán)一種多任務(wù)端到端的無人機巡航與編隊維持方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多任務(wù)端到端的無人機巡航與編隊維持方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1，獲取無人機及環(huán)境信息，輸入動態(tài)編隊控制模塊，用以控制無人機群在飛行過程中保持預(yù)定的編隊行進以規(guī)避障礙物； 步驟2，根據(jù)動態(tài)環(huán)境的變化，由自適應(yīng)策略模塊計算并實時輸出無人機的飛行策略和路徑規(guī)劃； 步驟3，每一架無人機獨立處理局部環(huán)境信息，確保無人機集群的全局協(xié)調(diào)； 步驟4，無人機按照最終生成的決策信號進行無人機的巡航和編隊維持； 所述的動態(tài)編隊控制模塊根據(jù)合成勢場進行無人機運動更新，所述的合成勢場的總合力計算公式為： Ftotalq＝Fattq+∑Frepq+∑Fdroneq， 其中，F(xiàn)totalq為總合力，用以指導(dǎo)無人機的運動方向和速度，∑表示對所有相關(guān)對象進行求和，F(xiàn)attq表示引力矢量，指向目標位置，其計算公式為：Fattq＝-kattq-qgoal，q表示當(dāng)前無人機的位置向量，qgoal表示目標位置向量，katt為引力系數(shù)，表示引力的強度，F(xiàn)repq表示斥力矢量，指向遠離障礙物的方向，其計算公式為： 其中，ρq表示無人機到障礙物的距離，ρ0為斥力影響范圍，斥力作用的最大距離，krep為斥力系數(shù)，表示斥力的強度，表示距離函數(shù)的梯度，方向為從障礙物指向無人機，F(xiàn)droneq表示無人機間的斥力矢量，計算公式為： 其中，dq表示當(dāng)前無人機與其他無人機的距離，d0表示無人機間的安全距離，kdrone為無人機間斥力系數(shù)，表示距離函數(shù)的梯度，方向為從其他無人機指向當(dāng)前無人機。

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