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龍圖騰網(wǎng)獲悉武漢理工大學(xué)申請(qǐng)的專利一種門式起重機(jī)防搖控制方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119429967B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411725160.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B66C13/06；該發(fā)明授權(quán)一種門式起重機(jī)防搖控制方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)是由周勇;張劉兵設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-11-28向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種門式起重機(jī)防搖控制方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種門式起重機(jī)防搖控制方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)，屬于起重運(yùn)輸技術(shù)領(lǐng)域，其中，該方法包括：基于雙模糊控制器構(gòu)建目標(biāo)門式起重機(jī)的第一虛擬防搖仿真模型；基于PPO算法和第一虛擬防搖仿真模型，得到第一防搖控制策略模型；基于第一虛擬防搖仿真模型構(gòu)建目標(biāo)門式起重機(jī)的第二虛擬防搖仿真模型；基于PPO算法將第二虛擬防搖仿真模型與第一防搖控制策略模型進(jìn)行交互訓(xùn)練，得到第二防搖控制策略模型；構(gòu)建目標(biāo)門式起重機(jī)的三維防搖仿真模型并與第二防搖控制策略模型進(jìn)行交互訓(xùn)練，得到最終的防搖控制策略。本發(fā)明通過雙模糊控制器為PPO算法提供大量訓(xùn)練數(shù)據(jù)，從而加快了PPO算法的收斂速度，提高門式起重機(jī)防搖控制性能。

本發(fā)明授權(quán)一種門式起重機(jī)防搖控制方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種門式起重機(jī)防搖控制方法，其特征在于，包括： 基于雙模糊控制器構(gòu)建目標(biāo)門式起重機(jī)的第一虛擬防搖仿真模型，所述雙模糊控制器包括：第一模糊控制器和第二模糊控制器，所述第一模糊控制器的輸入變量包括：車輛目標(biāo)位置與當(dāng)前位置的差，和，車輛的速度，所述第一模糊控制器的輸出變量包括車輛的第一加速度；所述第二模糊控制器的輸入變量包括：目標(biāo)門式起重機(jī)吊重?cái)[角大小和吊重?cái)[角角速度，所述第二模糊控制器的輸出變量包括車輛的第二加速度，所述第一虛擬防搖仿真模型用于表征車輛的加速度，所述車輛的加速度基于線性加權(quán)和法對(duì)所述第一加速度和所述第二加速度進(jìn)行加權(quán)得到； 基于PPO算法和第一虛擬防搖仿真模型，得到第一防搖控制策略模型； 基于第一虛擬防搖仿真模型得到車輛的加速度，基于車輛的加速度構(gòu)建目標(biāo)門式起重機(jī)的第二虛擬防搖仿真模型； 基于PPO算法將第二虛擬防搖仿真模型與第一防搖控制策略模型進(jìn)行交互訓(xùn)練，得到第二防搖控制策略模型； 構(gòu)建目標(biāo)門式起重機(jī)的三維防搖仿真模型，將三維防搖仿真模型與第二防搖控制策略模型進(jìn)行交互訓(xùn)練，得到目標(biāo)門式起重機(jī)的防搖控制策略； 所述基于PPO算法和第一虛擬防搖控制仿真模型，得到第一防搖控制策略模型，包括： 修改所述雙模糊控制器中第一模糊控制器和第二模糊控制器的權(quán)重，得到車輛的目標(biāo)位置、車輛的當(dāng)前位置、車輛的速度、目標(biāo)門式起重機(jī)吊重?cái)[角大小、目標(biāo)門式起重機(jī)吊重?cái)[角角速度以及車輛的加速度； 根據(jù)所述車輛的目標(biāo)位置以及車輛的當(dāng)前位置確定車輛的位置差； 將所述位置差、車輛的速度、目標(biāo)門式起重機(jī)吊重?cái)[角大小以及目標(biāo)門式起重機(jī)吊重?cái)[角角速度作為PPO算法的狀態(tài)空間； 將所述車輛的加速度作為PPO算法的動(dòng)作空間； 基于所述車輛的位置差確定獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)值； 將所述狀態(tài)空間、所述動(dòng)作空間以及所述獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)值作為數(shù)據(jù)集； 基于PPO算法對(duì)所述數(shù)據(jù)集進(jìn)行訓(xùn)練，得到訓(xùn)練完畢的第一防搖控制策略模型。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人武漢理工大學(xué)，其通訊地址為：430070 湖北省武漢市洪山區(qū)珞獅路122號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。