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龍圖騰網獲悉成都環龍智能機器人有限公司申請的專利一種多軸協同焊接機器人動態路徑規劃方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120115909B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510585463.7，技術領域涉及：B23K37/02；該發明授權一種多軸協同焊接機器人動態路徑規劃方法及系統是由熊華設計研發完成，并于2025-05-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多軸協同焊接機器人動態路徑規劃方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種多軸協同焊接機器人動態路徑規劃方法及系統，屬于機器人焊接領域，所述方法包括：采集被焊接工件的基礎數據，構建焊接基礎數據庫；根據焊接基礎數據庫中的數據構建焊縫路徑的幾何模型，并對焊縫路徑的幾何模型進行參數化；基于參數話結果，在焊接路徑的相鄰兩個焊縫段之間生成一個初始軌跡，并對初始軌跡進行時間參數化，得到一個時間依賴的時間參數化旋量軌跡；基于逆運動學和旋量理論構建一個旋量映射模型將所述時間參數化旋量軌跡轉化為目標旋量。本發明增強了焊接質量。

本發明授權一種多軸協同焊接機器人動態路徑規劃方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種多軸協同焊接機器人動態路徑規劃方法，其特征在于，所述動態路徑規劃方法包括， S100、采集被焊接工件的基礎數據，構建焊接基礎數據庫； S200、根據焊接基礎數據庫中的數據構建焊縫路徑的幾何模型，并對焊縫路徑的幾何模型進行參數化， 所述焊縫路徑的幾何模型進行參數化通過基于Frenet標架的數學模型，構建焊縫路徑的幾何特性并定義相應的旋量實現， 所述基于Frenet標架的數學模型通過點云數據擬合得到一條B樣條曲線來表示焊接路徑上的位置，并基于擬合得到的B樣條曲線，定義Frenet標架系及初始旋量； S300、基于參數化結果，在焊接路徑的相鄰兩個焊縫段之間生成一個初始軌跡，并對初始軌跡進行時間參數化，得到一個時間依賴的時間參數化旋量軌跡， 所述初始軌跡通過如下子步驟生成： S310、將每個路徑段的起始和終止位置通過SE3變換矩陣來描述，記為和，分別表示從起點到終點的剛體變換，基于螺旋線性插值結合通過點云數據擬合得到B樣條曲線，在相鄰路徑段之間生成平滑過渡，得到第一初始軌跡， 所述第一初始軌跡通過下式計算得到： ， 其中，為通過螺旋線性插值定義的路徑點S處的剛體變換矩陣，為起點的剛體變換矩陣，用于表示在焊縫段下的剛體變換，為自然指數函數；為起點剛體變換矩陣的逆矩陣，為終點的剛體變換矩陣，是路徑點參數，表示從焊縫段到的過渡進度； S320、為第一初始軌跡添加周期性的小幅度擾動，模擬焊接過程中的擺動行為，以第一初始軌跡為機器人的基礎前進軌跡，在該軌跡上疊加擾動，從而得到最終的初始軌跡； 所述最終的初始軌跡通過下式計算得到： ， 其中，為最終的軌跡；為機器人的基本前進軌跡，為擺動擾動的幅度，用來調節擾動的強度；為正弦，為擾動的頻率，決定了擾動的周期，為時間，為機器人末端的擺動軌跡； S400、基于逆運動學和旋量理論構建一個旋量映射模型將所述時間參數化旋量軌跡轉化為目標旋量，解算目標旋量的角速度分量來求解機器人每個關節的角度和速度。

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