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龍圖騰網獲悉中國科學技術大學申請的專利人機交互的繩索牽引并聯機器人的實時求解重構規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120422252B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510924691.2，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權人機交互的繩索牽引并聯機器人的實時求解重構規劃方法是由張彬;李庚禧;尚偉偉設計研發完成，并于2025-07-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本人機交互的繩索牽引并聯機器人的實時求解重構規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種人機交互的繩索牽引并聯機器人的實時求解重構規劃方法，屬機器人構型規劃領域，包括：步驟1，按繩索引出點與動平臺位置關系構建運動學及動力學模型，并建立導納模型；步驟2，根據動力學及導納模型，用超平面移動法表示力可行條件，按力可行條件設置優化問題目標函數；步驟3，經約束將繩索引出點求解問題表示為非線性優化問題，經線性近似將非線性優化問題近似為線性優化問題，求解出該線性優化問題的近似最優解；步驟4，按動力學特性設置的人工勢場，修正近似最優解，在保證求解速度同時使求得繩索引出點位置不位于解空間邊界，完成機器人繩索引出點實時求解的重構規劃。該方法能保證求解實時性及人機交互穩定性。

本發明授權人機交互的繩索牽引并聯機器人的實時求解重構規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種人機交互的繩索牽引并聯機器人實時求解的重構規劃方法，其特征在于，包括： 步驟1，根據繩索牽引并聯機器人的繩索引出點與動平臺的空間位置關系構建該繩索牽引并聯機器人的運動學模型及動平臺的動力學模型，并建立用于實現動平臺跟隨操作者手臂移動的導納模型； 步驟2，根據步驟1得到的動力學模型和導納模型，結合人機交互特性，用超平面移動法表示繩索牽引并聯機器人的力可行條件，根據力可行條件與交互力設置優化問題的目標函數； 步驟3，根據步驟2得到的優化問題的目標函數，通過約束將繩索引出點求解問題表示為非線性優化問題，通過線性近似將非線性優化問題近似為線性優化問題，用對偶單純形法求解出該線性優化問題的近似最優解； 步驟4，根據人機交互特性和繩索牽引并聯機器人的動力學特性設置的人工勢場，對步驟3得到的線性優化問題的近似最優解進行修正，在保證求解速度的同時使所求的繩索引出點位置不位于解空間邊界，即完成該繩索牽引并聯機器人的繩索引出點實時求解的重構規劃。

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