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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江浙大中控信息技術(shù)有限公司申請(qǐng)的專利一種路口多雷達(dá)檢測軌跡匹配融合方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN113866759B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111026263.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S13/87；該發(fā)明授權(quán)一種路口多雷達(dá)檢測軌跡匹配融合方法是由李德文;黃少澤;沈玉杰;蔣麗;虞霄璐;鐘會(huì)玲;胡靈龍;周俊杰設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-09-02向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種路口多雷達(dá)檢測軌跡匹配融合方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種路口多雷達(dá)檢測軌跡匹配融合方法，獲取和計(jì)算所述路口各個(gè)車道的車輛行駛參考軌跡和雷達(dá)設(shè)備實(shí)時(shí)檢測并更新位置點(diǎn)的實(shí)際軌跡，通過將雷達(dá)檢測的實(shí)際軌跡與預(yù)設(shè)的參考軌跡進(jìn)行匹配，對(duì)同一雷達(dá)內(nèi)部和不同雷達(dá)之間檢測的同一輛車多條軌跡片斷進(jìn)行實(shí)時(shí)匹配融合，從而輸出同一輛車經(jīng)過該路口的完整行駛軌跡，達(dá)到良好的實(shí)時(shí)匹配融合效果。本發(fā)明解決了單一雷達(dá)檢測范圍無法覆蓋路口完整區(qū)域的問題，以及實(shí)際應(yīng)用中同一雷達(dá)檢測軌跡頻繁跳變和不同雷達(dá)檢測軌跡難以實(shí)時(shí)銜接的問題，具有實(shí)現(xiàn)簡單、準(zhǔn)確度高、匹配快速、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、計(jì)算量少等優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明授權(quán)一種路口多雷達(dá)檢測軌跡匹配融合方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種路口多雷達(dá)檢測軌跡匹配融合方法，其特征是，包括： S1，在路口的各個(gè)進(jìn)口靠近停車線位置安裝雷達(dá)設(shè)備； S2，標(biāo)定所述路口各個(gè)進(jìn)車道對(duì)應(yīng)的區(qū)域范圍，確定進(jìn)車道框； S3，標(biāo)定所述路口各個(gè)出口對(duì)應(yīng)的區(qū)域范圍，確定出口框； S4，獲取所述路口各個(gè)車道的車輛行駛參考軌跡TRref； S5，雷達(dá)設(shè)備實(shí)時(shí)檢測并更新位置點(diǎn)的每條軌跡為TRcur，若TRcur包含的位置點(diǎn)數(shù)大于閾值τvalid，則標(biāo)記該軌跡為有效軌跡TRvalid，計(jì)算TRvalid與所有進(jìn)車道的全部參考軌跡集Sref中的各條參考軌跡TRref之間的關(guān)聯(lián)匹配度θrel； S6，選取關(guān)聯(lián)匹配度θrel最高的TRref記為TRmatch，將上述TRvalid加入TRmatch對(duì)應(yīng)的匹配軌跡集Smatch，Smatch中包含所有匹配到TRmatch的TRvalid，Sref中的每個(gè)TRref均有自己的匹配軌跡集Smatch； S7，將新加入某個(gè)Smatch的TRvalid記為TRnew，與同一Smatch中的其他TRvalid進(jìn)行比較，如果TRnew的第一個(gè)位置點(diǎn)在進(jìn)車道框內(nèi)，并且相比其他TRvalid而言距離TRmatch的第一個(gè)位置點(diǎn)最近，則標(biāo)記TRnew為新進(jìn)入該路口的一輛車的主軌跡TRmain，并將TRnew移出Smatch； S8，定期檢查各輛車的TRmain，若某輛車的TRmain在預(yù)設(shè)時(shí)間范圍Texpire之內(nèi)沒有更新位置點(diǎn)，即TRmain中斷，進(jìn)入銜接匹配流程，該流程包括： 若已中斷的TRmain的最后一個(gè)位置點(diǎn)在出口框內(nèi)，且距離TRmatch的最后一個(gè)位置點(diǎn)最近，則該車已駛出各個(gè)雷達(dá)的檢測范圍，對(duì)應(yīng)TRmain的銜接匹配過程結(jié)束。

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