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龍圖騰網(wǎng)獲悉寧波睿達(dá)醫(yī)療器械有限公司申請(qǐng)的專利機(jī)械臂、機(jī)械臂控制方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN113664869B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111154320.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J18/00；該發(fā)明授權(quán)機(jī)械臂、機(jī)械臂控制方法及系統(tǒng)是由李浩;鄭建林;孫贊鵬;聞嘉鼎設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-09-29向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本機(jī)械臂、機(jī)械臂控制方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書摘要公布了：本說(shuō)明書實(shí)施例公開了一種機(jī)械臂控制方法，機(jī)械臂包括關(guān)節(jié)和與關(guān)節(jié)通信連接的力矩控制器、速度偏差控制器和擾動(dòng)補(bǔ)償器，關(guān)節(jié)包括電機(jī)端和與電機(jī)端驅(qū)動(dòng)連接的負(fù)載端；機(jī)械臂控制方法包括：確定力矩控制器輸出的第一控制電流；確定速度偏差控制器輸出的第二控制電流；確定擾動(dòng)補(bǔ)償器輸出的第三控制電流；基于第一控制電流、第二控制電流以及第三控制電流，確定電機(jī)端的輸入電流。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)械臂、機(jī)械臂控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)械臂控制方法，其特征在于，所述機(jī)械臂包括關(guān)節(jié)和與所述關(guān)節(jié)通信連接的力矩控制器、速度偏差控制器和擾動(dòng)補(bǔ)償器，所述關(guān)節(jié)包括電機(jī)端和與所述電機(jī)端驅(qū)動(dòng)連接的負(fù)載端；所述機(jī)械臂控制方法包括： 基于所述負(fù)載端的實(shí)際力矩值和輸入至所述力矩控制器的期望力矩值，確定所述力矩控制器輸出的第一控制電流； 基于所述電機(jī)端的角速度和所述負(fù)載端的角速度，確定所述速度偏差控制器輸出的第二控制電流； 基于所述負(fù)載端的實(shí)際力矩值、所述電機(jī)端的角加速度和當(dāng)前時(shí)刻所述電機(jī)端的輸入電流，確定所述擾動(dòng)補(bǔ)償器輸出的第三控制電流； 基于所述第一控制電流、所述第二控制電流、所述第三控制電流以及電流偏置量，確定所述電機(jī)端的輸入電流。

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