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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海有個(gè)機(jī)器人有限公司申請(qǐng)的專利一種機(jī)器人乘梯路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及相關(guān)產(chǎn)品獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114115279B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111433207.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種機(jī)器人乘梯路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及相關(guān)產(chǎn)品是由胡顯琦設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-11-29向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種機(jī)器人乘梯路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及相關(guān)產(chǎn)品在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種機(jī)器人乘梯路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及相關(guān)產(chǎn)品，首先選取能夠到達(dá)起始層的緩存路徑，再確定該緩存路徑到達(dá)終點(diǎn)層，確定可達(dá)該終點(diǎn)層的電梯組，否則尋找轉(zhuǎn)乘路徑，若該轉(zhuǎn)乘路徑可達(dá)終點(diǎn)層，則直接通過緩存路徑、轉(zhuǎn)乘路徑組合得到可用路徑；能夠根據(jù)電梯組、樓層的劃分方式，自適應(yīng)規(guī)劃乘梯路徑；可以適應(yīng)各種樓層的劃分方式，根據(jù)起始樓層和目標(biāo)樓層提供最優(yōu)的若干條乘梯路徑和耗時(shí)預(yù)期。

本發(fā)明授權(quán)一種機(jī)器人乘梯路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及相關(guān)產(chǎn)品在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)器人乘梯路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括： 步驟S1、獲取機(jī)器人的起始層和終點(diǎn)層； 步驟S2、確定可到達(dá)起始層的所有電梯組，以形成緩存路徑序列；其中，所述緩存路徑序列中每條緩存路徑均包括電梯組序列、電梯序列、樓層序列和預(yù)期時(shí)間點(diǎn)序列； 步驟S3、遍歷所有所述緩存路徑，若遍歷到的緩存路徑對(duì)應(yīng)的電梯組可直達(dá)終點(diǎn)層，則將該緩存路徑加入可用路徑序列；否則將當(dāng)前緩存路徑對(duì)應(yīng)電梯組的樓層序列中最后一個(gè)樓層作為當(dāng)前樓層； 遍歷當(dāng)前樓層可達(dá)的所有換乘電梯組，排除所有換乘電梯組中與當(dāng)前緩存路徑中的重復(fù)電梯組；若判斷遍歷到的換乘電梯組可達(dá)終點(diǎn)層，則將該換乘電梯組和終點(diǎn)層加入當(dāng)前緩存路徑，將當(dāng)前緩存路徑作為乘梯路徑加入可用路徑序列；所述步驟S3中，若判斷所述換乘電梯組不可達(dá)終點(diǎn)層，則以當(dāng)前緩存路徑為藍(lán)本，增加由當(dāng)前樓層至換乘電梯組可達(dá)的所有樓層的乘梯節(jié)點(diǎn)，以形成新路徑，將新路徑加入緩存路徑序列； 步驟S4、重復(fù)所述步驟S3，直至遍歷完所有緩存路徑；在遍歷完所有緩存路徑后，將尋路計(jì)數(shù)值加1，所述尋路計(jì)數(shù)值的初始值為0； 步驟S5、重復(fù)所述步驟S3至步驟S4，直至尋路計(jì)數(shù)值＞n；其中，n≤電梯組數(shù)量； 將可用路徑序列中的乘梯路徑按乘梯節(jié)點(diǎn)數(shù)量由少到多排列；其中，所述乘梯節(jié)點(diǎn)表示乘坐單個(gè)電梯的過程，所述乘梯節(jié)點(diǎn)包括電梯組、電梯、起始樓層、結(jié)束樓層、預(yù)期開始時(shí)間和預(yù)期結(jié)束時(shí)間； 步驟S6、若判斷獲知所述可用路徑序列為空，則確定機(jī)器人移動(dòng)的開始時(shí)間及到達(dá)電梯間的結(jié)束時(shí)間； 基于所述開始時(shí)間和所述結(jié)束時(shí)間，以及緩存路徑中每部電梯的候梯時(shí)間及到達(dá)結(jié)束樓層的乘梯時(shí)間，確定若干條補(bǔ)足路徑； 基于所述開始時(shí)間和所述結(jié)束時(shí)間，以及緩存路徑中每部電梯的候梯時(shí)間及到達(dá)結(jié)束樓層的乘梯時(shí)間，確定若干條補(bǔ)足路徑，具體包括： 按順序?qū)⒕彺媛窂降碾娞萁M序列和樓層序列轉(zhuǎn)化為節(jié)點(diǎn)，其中，第i個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)第i個(gè)電梯組有第i層至第i+1層； 確定節(jié)點(diǎn)i中每部電梯以所需方向到達(dá)第i層的等梯時(shí)長，以及運(yùn)行至第i+1層的乘梯時(shí)長； 基于緩存路徑中每部電梯的等梯時(shí)長和乘梯時(shí)長計(jì)算新的開始時(shí)間和新的結(jié)束時(shí)間，并按新的結(jié)束時(shí)間排列，得到m條結(jié)束時(shí)間最早的補(bǔ)足路徑，基于所述補(bǔ)足路徑確定新的乘梯路徑。

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