買(mǎi)專(zhuān)利賣(mài)專(zhuān)利找龍圖騰，真高效！ 查專(zhuān)利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專(zhuān)利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉杭州電子科技大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種雜波與漏檢環(huán)境下的目標(biāo)量測(cè)序列提取方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114254512B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202111578693.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F30/20；該發(fā)明授權(quán)一種雜波與漏檢環(huán)境下的目標(biāo)量測(cè)序列提取方法是由石義芳;張瑜;陳柔潔設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-22向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種雜波與漏檢環(huán)境下的目標(biāo)量測(cè)序列提取方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種雜波與漏檢環(huán)境下的目標(biāo)量測(cè)序列提取方法。該方法利用目標(biāo)、傳感器、傳感器平臺(tái)和歷史目標(biāo)量測(cè)序列的先驗(yàn)信息，針對(duì)漏檢情況提出了距離、角度和多普勒測(cè)量通用約束函數(shù)，實(shí)現(xiàn)了漏檢環(huán)境下的目標(biāo)量測(cè)序列提取；同時(shí)還提出了一種創(chuàng)新性的航跡分裂管理策略，實(shí)現(xiàn)了有雜波環(huán)境下的目標(biāo)量測(cè)序列提取，最終達(dá)到雜波和漏檢環(huán)境下提取目標(biāo)量測(cè)序列的目的。通過(guò)該方法，在復(fù)雜環(huán)境下成功地實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)量測(cè)序列提取，該算法僅產(chǎn)生較少的虛假航跡，平均提取準(zhǔn)確率達(dá)到了98.8％，平均航跡連續(xù)性達(dá)到了94.1％，算法平均每幀耗時(shí)僅為0.033s，擁有很強(qiáng)的實(shí)際工程應(yīng)用性。

本發(fā)明授權(quán)一種雜波與漏檢環(huán)境下的目標(biāo)量測(cè)序列提取方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種雜波與漏檢環(huán)境下的目標(biāo)量測(cè)序列提取方法，傳感器搭載在可移動(dòng)傳感器平臺(tái)上，傳感器量測(cè)為三維的非線性量測(cè)，定義截止到k時(shí)刻傳感器的歷史量測(cè)為Zk： Zk＝{Z1,Z2,...,Zk} 其中，Zk表示在k時(shí)刻傳感器當(dāng)前幀包含了雜波與目標(biāo)的量測(cè)： 其中，表示k時(shí)刻傳感器當(dāng)前幀雜波的量測(cè)，表示k時(shí)刻傳感器當(dāng)前幀的目標(biāo)量測(cè)；其特征在于：具體包括以下步驟： 步驟一、建立規(guī)則約束函數(shù) 建立在規(guī)則約束函數(shù)，用于漏檢與雜波的過(guò)濾；所述漏檢表示進(jìn)行規(guī)則約束門(mén)限后，門(mén)限內(nèi)沒(méi)有框到量測(cè)點(diǎn)，表示當(dāng)前幀傳感器對(duì)目標(biāo)發(fā)生漏檢，將當(dāng)前幀目標(biāo)量測(cè)序列狀態(tài)記作空集；假設(shè)截止當(dāng)前的kn時(shí)刻，漏檢幀數(shù)為a幀，當(dāng)a＝0時(shí)，表示當(dāng)前并未出現(xiàn)漏檢；當(dāng)a≤N時(shí)，表示到kn-a-1時(shí)刻開(kāi)始不漏檢；當(dāng)aN時(shí)，刪除當(dāng)前幀目標(biāo)量測(cè)序列；其中，N由MN邏輯門(mén)航跡管理決定； s1.1、距離量測(cè)約束函數(shù) 目標(biāo)在k時(shí)刻的距離量測(cè)dk為： 其中，為目標(biāo)的位置向量，為傳感器的位置向量； 將kn時(shí)刻的距離量測(cè)分解為： 其中，第一部分為kn時(shí)刻不含噪聲的距離量測(cè)，第二部分為kn時(shí)刻的距離量測(cè)噪聲；根據(jù)3σ準(zhǔn)則，對(duì)進(jìn)行放縮得到： 將kn時(shí)刻不含噪聲的距離量測(cè)分解為： 其中，第一組變量和是kn-a-1時(shí)刻距離量測(cè)分別在x、y軸距離的分量，是先驗(yàn)已知的： 其中，表示kn-a-1時(shí)刻傳感器對(duì)目標(biāo)角度量測(cè)的正弦值； 第二組變量和是kn-a-1時(shí)刻到kn時(shí)刻傳感器運(yùn)動(dòng)距離分別在x、y軸的分量，是先驗(yàn)已知的： 其中，表示傳感器在kn-a-1時(shí)刻到kn時(shí)刻每個(gè)時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)速度，表示傳感器在kn-a-1時(shí)刻到kn時(shí)刻每個(gè)時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)方向角，T表示傳感器采樣周期； 第三組變量和是kn-a-1時(shí)刻到kn時(shí)刻目標(biāo)運(yùn)動(dòng)距離分別在x、y軸的分量，是未知信息： 其中，表示目標(biāo)在kn-a-1時(shí)刻到kn時(shí)刻的平均速度，表示目標(biāo)在kn-a-1時(shí)刻到kn時(shí)刻的平均轉(zhuǎn)向角；未知信息里面包含了兩個(gè)自變量，分別為目標(biāo)kn-a-1時(shí)刻到kn時(shí)刻運(yùn)動(dòng)矢量的模和運(yùn)動(dòng)方向角，將以上三組變量整理代入，得最終無(wú)噪聲距離約束函數(shù)： 兩個(gè)自變量的取值范圍分別為： 其中，vT，max為目標(biāo)最大運(yùn)動(dòng)速度，ωT，max為目標(biāo)最大運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)向角；通過(guò)對(duì)和使用自變量離散化求解目標(biāo)函數(shù)得到一個(gè)最大值和最小值區(qū)間： 得到kn時(shí)刻距離量測(cè)的門(mén)限值為： s1.2、角度量測(cè)約束函數(shù) 目標(biāo)在k時(shí)刻的角度量測(cè)Θk為： 其中，xT,k和yT,k分別表示目標(biāo)k時(shí)刻時(shí)x方向和y方向的位置，xS,k和yS,k分別表示傳感器k時(shí)刻時(shí)x方向和y方向的位置； 將kn時(shí)刻的角度量測(cè)分解為： 根據(jù)3σ準(zhǔn)則，對(duì)進(jìn)行放縮，可以得到： 對(duì)進(jìn)行分解： 將自變量信息代入，得無(wú)噪聲角度約束函數(shù)： 通過(guò)對(duì)和使用自變量離散化求解目標(biāo)函數(shù)可以得到一個(gè)最大值和最小值區(qū)間，即： 將求解出來(lái)的和回代，得到kn時(shí)刻角度量測(cè)的門(mén)限值： s1.3、多普勒量測(cè)約束函數(shù) 目標(biāo)在k時(shí)刻的多普勒量測(cè)γk定義為： 其中，為目標(biāo)的速度向量，為傳感器的速度向量； 將kn時(shí)刻的多普勒量測(cè)分解為： 根據(jù)3σ準(zhǔn)則，對(duì)進(jìn)行放縮，可以得到： 對(duì)進(jìn)行分解，得到無(wú)噪聲多普勒約束函數(shù)： 其中，表示傳感器kn-a-1時(shí)刻的多普勒量測(cè)，和分別表示傳感器和目標(biāo)kn-a-2時(shí)刻到kn-a-1時(shí)刻的加速度，是先驗(yàn)已知的，是未知的，有： 求解目標(biāo)函數(shù)得到一個(gè)最大值和最小值區(qū)間： 將求解出來(lái)的和回代，得到kn時(shí)刻多普勒量測(cè)的門(mén)限值： 步驟二、目標(biāo)量測(cè)序列初始化 對(duì)目標(biāo)量測(cè)序列的狀態(tài)以及航跡質(zhì)量度分別進(jìn)行初始化； s2.1、目標(biāo)量測(cè)序列的狀態(tài)由當(dāng)前幀的一個(gè)自由量測(cè)點(diǎn)得到，所述自由量測(cè)點(diǎn)為初始時(shí)刻的所有量測(cè)點(diǎn)或每一幀中為被門(mén)限框到的量測(cè)點(diǎn)；在k時(shí)刻目標(biāo)量測(cè)序列的狀態(tài)xk為： s2.2、設(shè)當(dāng)前時(shí)刻為k2時(shí)刻，在k1時(shí)刻已完成目標(biāo)量測(cè)序列Γ1的狀態(tài)更新，k1＜k2；提取k2時(shí)刻量測(cè)對(duì)目標(biāo)量測(cè)序列Γ1進(jìn)行更新； 首先利用步驟一得到的三個(gè)維度的規(guī)則約束函數(shù)對(duì)k2時(shí)刻量測(cè)進(jìn)行門(mén)限，計(jì)算k2時(shí)刻的門(mén)限值： 通過(guò)k2時(shí)刻的三組門(mén)限值計(jì)算得到k2時(shí)刻的預(yù)測(cè)值為： k2時(shí)刻更新后目標(biāo)量測(cè)序列Γ1的狀態(tài)為利用極坐標(biāo)距離絕對(duì)值公式，計(jì)算k2時(shí)刻目標(biāo)量測(cè)序列Γ1的狀態(tài)和k2時(shí)刻目標(biāo)量測(cè)序列Γ1的預(yù)測(cè)值之間的距離將目標(biāo)量測(cè)序列Γi的航跡質(zhì)量度AQ定義為每幀的狀態(tài)與預(yù)測(cè)值之間的距離和： 其中，l小于等于每條目標(biāo)量測(cè)序列的最大幀數(shù)； 步驟三、目標(biāo)量測(cè)序列分裂 使用步驟一得到的規(guī)則約束函數(shù)進(jìn)行門(mén)限框選；當(dāng)門(mén)限內(nèi)沒(méi)有框選到任何量測(cè)點(diǎn)時(shí)，將該幀的目標(biāo)量測(cè)序列狀態(tài)置為空集；當(dāng)門(mén)限內(nèi)框選到量測(cè)點(diǎn)數(shù)量不為0時(shí)，對(duì)門(mén)限內(nèi)的每一個(gè)量測(cè)點(diǎn)都更新一條目標(biāo)量測(cè)序列； 步驟四、目標(biāo)量測(cè)序列管理 選擇MN邏輯規(guī)則進(jìn)行目標(biāo)量測(cè)序列管理，剔除漏檢幀數(shù)過(guò)多的虛假航跡； 步驟五、目標(biāo)量測(cè)序列合并 對(duì)所有航跡按以下步驟分類(lèi)合并： s5.1、針對(duì)步驟三中由目標(biāo)量測(cè)序列分裂得到的航跡，在分裂N幀后計(jì)算其航跡質(zhì)量度，并與原始目標(biāo)量測(cè)序列的航跡質(zhì)量度進(jìn)行比較，保存航跡質(zhì)量度低即質(zhì)量高的序列； s5.2、針對(duì)長(zhǎng)度不同但是存在包含關(guān)系的航跡，計(jì)算不同目標(biāo)量測(cè)序列之間的重合幀數(shù)，如果存在兩幀及以上航跡狀態(tài)完全相同，則將幀數(shù)少的目標(biāo)量測(cè)序列刪除； s5.3、對(duì)經(jīng)過(guò)步驟四管理后的航跡，首先按幀計(jì)算每條目標(biāo)量測(cè)序列的平均航跡質(zhì)量度，當(dāng)平均航跡質(zhì)量度大于設(shè)定閾值A(chǔ)Qmax時(shí)，即將該航跡判斷為虛假航跡并刪除； 經(jīng)過(guò)目標(biāo)量測(cè)序列合并后，剩余的航跡即為雜波與漏檢環(huán)境下提取得到的目標(biāo)量測(cè)序列。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類(lèi)似專(zhuān)利技術(shù)，可聯(lián)系本專(zhuān)利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人杭州電子科技大學(xué)，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市下沙高教園區(qū)2號(hào)大街；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。