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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于混合整數(shù)線性規(guī)劃的城市路網(wǎng)無人清掃小車配置優(yōu)化方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116187603B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211097067.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06Q10/047；該發(fā)明授權(quán)一種基于混合整數(shù)線性規(guī)劃的城市路網(wǎng)無人清掃小車配置優(yōu)化方法是由樊豪冉;王中麒;章立輝;王亦兵;尚夏設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-08向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于混合整數(shù)線性規(guī)劃的城市路網(wǎng)無人清掃小車配置優(yōu)化方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于混合整數(shù)線性規(guī)劃的城市路網(wǎng)無人清掃小車配置優(yōu)化方法，該方法基于目標(biāo)清掃路網(wǎng)信息、清掃小車技術(shù)參數(shù)、充電設(shè)施信息等進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，形成一套以清掃總成本最小為目標(biāo)的混合整數(shù)線性規(guī)劃模型。總成本包括無人清掃小車的行駛時(shí)間成本、無人清掃小車在充電節(jié)點(diǎn)的充電成本、無人清掃小車的固定購買成本。模型約束包括無人清掃車輛的數(shù)量配備約束、路徑規(guī)劃約束、工作狀態(tài)確定約束和電量演化約束等。經(jīng)優(yōu)化后，所有清掃小車從起點(diǎn)出發(fā)，按照優(yōu)化得出的路徑規(guī)劃方案行駛，行駛過程中完成對(duì)所有道路的清掃工作并在途中根據(jù)需要進(jìn)行充電操作，最終回到出發(fā)點(diǎn)結(jié)束工作。

本發(fā)明授權(quán)一種基于混合整數(shù)線性規(guī)劃的城市路網(wǎng)無人清掃小車配置優(yōu)化方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于混合整數(shù)線性規(guī)劃的城市路網(wǎng)無人清掃小車配置優(yōu)化方法，其特征在于，該方法具體為： c1：給定待清掃的目標(biāo)路網(wǎng)信息，包括：路段節(jié)點(diǎn)集合I，充電節(jié)點(diǎn)集合S，S∈I，無人清掃小車可以在此路段節(jié)點(diǎn)進(jìn)行充電；路網(wǎng)中所有路段的集合A； c2：確定無人清掃小車的具體參數(shù)，包括清掃狀態(tài)下單位時(shí)間清掃面積，正常行駛狀態(tài)下運(yùn)行速度，最大電量，電量消耗模型；結(jié)合無人清掃小車的具體參數(shù)及待清掃的目標(biāo)路網(wǎng)信息獲得無人清掃小車的集合C，無人清掃小車數(shù)量上限Cmax，清掃狀態(tài)下，無人清掃小車通過路段ij花費(fèi)的時(shí)間ctij，正常行駛狀態(tài)下，無人清掃小車通過路段ij花費(fèi)的時(shí)間rtij，清掃狀態(tài)下，無人清掃小車通過路段ij耗費(fèi)的電量CSij，正常行駛狀態(tài)下，無人清掃小車通過路段ij耗費(fèi)的電量RSij；其中，i,j∈a，a∈A； c3：建立混合整數(shù)線性規(guī)劃模型來求解無人清掃小車的配置優(yōu)化方案；配置方案包括無人清掃小車的數(shù)量、每輛無人清掃小車的行駛路徑、每輛無人清掃小車的充電選擇，模型優(yōu)化目標(biāo)為完成清掃的總成本最小； c4：模型求解時(shí)根據(jù)無人清掃小車的行駛路徑和路段信息，獲得每輛小車在每個(gè)路段上的運(yùn)行狀態(tài)，包括清掃狀態(tài)或正常行駛狀態(tài)，進(jìn)而確定每輛小車的行駛時(shí)間和電量變化情況； 其中，所述建立的混合整數(shù)線性規(guī)劃模型包括： 清掃小車數(shù)量配備模塊，用于確定給定待清掃的目標(biāo)路網(wǎng)總共需要的無人清掃小車數(shù)量； 路徑規(guī)劃模塊，用于生成無人清掃小車的行駛路徑，每輛無人清掃小車按優(yōu)化的路徑方案完成整個(gè)清掃過程； 工作狀態(tài)確定模塊，用于確定無人清掃小車第k次移動(dòng)時(shí)在路段ij上的工作狀態(tài)，如果路段ij在之前已被清掃，那么在之后的移動(dòng)中，無人清掃小車在路段ij的工作狀態(tài)只能是正常行駛狀態(tài)；反之無人清掃小車可以選擇清掃狀態(tài)或正常行駛狀態(tài)； 電量演化模塊，用于計(jì)算無人清掃小車行駛過程中的電量變化情況，包括每輛小車每次在各路段移動(dòng)后的電量變化情況，以及是否在節(jié)點(diǎn)進(jìn)行充電的電量變化情況； 和目標(biāo)函數(shù)模塊，用于構(gòu)建實(shí)現(xiàn)總成本最小的目標(biāo)函數(shù)，總成本包括無人清掃小車的行駛時(shí)間成本，無人清掃小車在充電節(jié)點(diǎn)的充電電量成本，無人清掃小車的固定成本； 所述清掃小車數(shù)量配備模塊通過以下約束判斷實(shí)際參與清掃工作的無人清掃小車，進(jìn)而確定總共需要的無人清掃小車數(shù)量： 式中： ∑k∈KXij,k,c：編號(hào)為c的無人清掃小車移動(dòng)次數(shù)之和；M：一個(gè)大數(shù)，Xij,k,c二進(jìn)制變量，用于判斷在第k次移動(dòng)時(shí)，無人清掃小車c是否行駛在路段ij上，Xij,k,c＝1表示在，反之為不在；CARc：二進(jìn)制變量，CARc＝1代表編號(hào)c的無人清掃小車參與清掃過程，反之則不參與； 約束5表示，如編號(hào)為c的無人清掃小車移動(dòng)次數(shù)為正，則認(rèn)為其參與了清掃過程，需要計(jì)算其固定使用成本；反之認(rèn)為其未參與清掃過程，不需額外購買該車。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人浙江大學(xué)，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。