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龍圖騰網獲悉北京科技大學申請的專利一種基于三維點云數據的棒材起吊捆數識別方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115542342B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211110667.8，技術領域涉及：G01S17/89；該發明授權一種基于三維點云數據的棒材起吊捆數識別方法是由王曉晨;郭子傲;徐冬;王自強;江敏;彭功狀;劉洋;何海楠;楊荃設計研發完成，并于2022-09-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于三維點云數據的棒材起吊捆數識別方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于三維點云數據的棒材起吊捆數識別方法，包括：通過三維激光雷達對起吊棒材進行掃描，得到起吊棒材的三維點云數據；對掃描得到的起吊棒材的三維點云數據進行處理，得到棒材的識別區域；對識別區域中的三維點云數據進行特征提取，得到識別區域的特征點；基于特征點的個數，確定棒材的起吊捆數。本發明方法計數準確；通過三維激光雷達對起吊棒材進行計數，有效提高了鋼鐵企業的自動化水平，減少了人工成本，并提高了效益。

本發明授權一種基于三維點云數據的棒材起吊捆數識別方法在權利要求書中公布了：1.一種基于三維點云數據的棒材起吊捆數識別方法，其特征在于，包括： 通過三維激光雷達對起吊棒材進行掃描，得到起吊棒材的三維點云數據； 對掃描得到的起吊棒材的三維點云數據進行處理，得到棒材的識別區域； 對所述識別區域中的點云數據進行特征提取，得到識別區域的特征點； 基于所述特征點的個數，確定棒材的起吊捆數； 其中，對所述識別區域中的點云數據進行特征提取，得到識別區域的特征點，包括：對棒材的識別區域對應的點云數據集rebar_count_data進行降采樣，得到降采樣后的點云數據集；對降采樣后的點云數據集進行特征點查找，并統計特征點個數； 對點云數據集rebar_count_data進行降采樣，包括：將點云數據集rebar_count_data中的點云按x軸方向的坐標值從小到大進行排序，得到三維點云數據集rebar_count_data_sort；取三維點云數據集rebar_count_data_sort中x軸方向的最小值為rebar_box_min，以網格BOX_SIZE大小為單位網格，根據x軸方向的坐標值將點云數據集rebar_count_data_sort中的點劃分到對應的n個網格內，取每個網格的x軸方向的坐標值為rebar_count_min+i-12*BOX_SIZE，其中，BOX_SIZE取值為30-60，n為一整數值，i為網格的序號，z軸方向的坐標值為網格內所有點的z坐標值的平均值，y軸方向的坐標值為0，得到點云數據集rebar； 對降采樣后的點云數據集進行特征點查找，包括：從rebar中第3個點開始判斷當前點的z軸方向坐標是否為其前后2個點z軸方向坐標的最小值，判斷至n-2個點，篩選出是前后2個點中z軸方向坐標最小值的點，其中，n為rebar中點的個數；依次判斷篩選出的是前后2個點中z軸方向坐標最小值的點中相鄰點之間x軸方向的距離，若相鄰點距離小于200mm，則刪除后一個點后重新判斷相鄰點x軸方向的距離，直至相鄰點距離均不小于200mm，最終得到特征點個數。

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