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龍圖騰網獲悉鹽城中科高通量計算研究院有限公司申請的專利室內外一體無人駕駛導航方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115900709B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211331044.3，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權室內外一體無人駕駛導航方法是由李明民;周曉宇;陳傳飛;薛巨峰;范東睿設計研發完成，并于2022-10-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本室內外一體無人駕駛導航方法在說明書摘要公布了：本發明提出了室內外一體無人駕駛導航方法，首先：進行多線激光雷達點云3D建圖和深度攝像頭點云3D建圖，然后：需要對3D圖進行融合，對多線激光雷達計算出的實際位置、深度攝像頭計算出的實際位置、里程計推算出的實際位置進行融合，實現深度攝像頭點云3D圖和多線激光雷達點云3D圖的融合，根據各種情況下的占比計算出無人駕駛車輛的實際位置；最后：無人駕駛車機器人獲取到周邊區域的詳細地圖時，即可開始導航；在無人車導航開始使用時，需要判斷是否有RTK、GPS信號可以高精度定位，并根據不同的判斷結果，計算出合適的導航路徑，本發明有效解決了解決在建筑密集區域、衛星導航信號較弱區域、室內外交叉區域5G網聯車無法定位導航的問題。

本發明授權室內外一體無人駕駛導航方法在權利要求書中公布了：1.室內外一體無人駕駛導航方法，其特征在于：包括如下步驟： S1：多線激光雷達點云3D建圖： 無人駕駛車機器人內安裝有SLAM、GIS或地圖運行商提供的地圖接口，所述SLAM與無人駕駛機器車機器人自身安裝的多線激光雷達連接，掃描未知環境下的路況，并通過SLAM、GIS或地圖運行商提供的地圖接口，實現多線激光雷達點云3D建圖； S2：深度攝像頭點云3D建圖： 無人駕駛車機器人內還安裝有VSLAM、GIS或地圖運行商提供的地圖接口，所述VSLAM與無人駕駛車機器人自身安裝的深度攝像頭連接，掃描未知環境下的路況，并通過VSLAM、GIS或地圖運行商提供的地圖接口，實現深度攝像頭點云3D建圖； S3：3D圖融合： 對多線激光雷達計算出的實際位置、深度攝像頭的計算出的實際位置、里程計推算出的實際位置進行融合，實現深度攝像頭點云3D圖和多線激光雷達點云3D圖的融合，根據各種情況下的占比計算出無人駕駛車輛的實際位置； S4：無人車導航開始： 無人駕駛車機器人獲取到周邊區域的詳細地圖時，并且在收到啟動信號后，無人駕駛車機器人開始按照詳細地圖導航前進； S4：判斷是否有RTK、GPS信號可以高精度定位： 在沒有GPS、RTK的情況下，即沒有高精度融合定位信號的情況下： 1無人駕駛車輛通過多線激光雷達掃描周邊區域和地圖進行對比判斷車輛的當前位置； 2無人駕駛車輛通過深度攝像頭點云數據比對地圖數據判斷識別車輛當前位置； 3編碼器實時獲取當前的輪速信息數據傳輸給邊緣計算終端設備； 4陀螺儀輸出當前的角度、速度信息數據傳輸給邊緣計算終端設備； 5對編碼器速度數據、陀螺儀角度數據進行積分計算車輛行駛的狀態，推算出無人駕駛車輛當前位置； 6對多線激光雷達計算出的實際位置、深度攝像頭的計算出的實際位置、里程計推算出的實際位置進行融合，根據各種情況下的占比計算出無人駕駛車輛的實際位置； 在有GPS、RTK的情況下，即有高精度融合定位信號的情況下并且建立了3D地圖： 1無人駕駛車輛通過多線激光雷達掃描周邊區域和地圖進行對比判斷車輛的當前位置； 2無人駕駛車輛通過深度攝像頭點云數據比對地圖數據判斷識別車輛當前位置； 3編碼器實時獲取當前的輪速信息數據傳輸給邊緣計算終端設備； 4陀螺儀輸出當前的角度、速度信息數據傳輸給邊緣計算終端設備； 5對編碼器速度數據、陀螺儀角度數據進行積分計算車輛行駛的狀態，推算出無人駕駛車輛當前位置； 6對多線激光雷達計算出的實際位置、深度攝像頭的計算出的實際位置、里程計推算出的實際位置進行融合，根據各種情況下的占比計算出無人駕駛車輛的實際位置； 7通過GPS、RTK高精度定位通過GIS地圖系統映射到通過VSLAM建圖的地圖上，實時對上述感知計算推導出的位置進行實時校準，此時的位置信息也是最準確的， 在有GPS、RTK的情況下，即有高精度融合定位信號的情況下但沒有建立3D地圖： 1在沒有建立地圖的區域，通過GPS、RTK，即高精度融合定位實施判斷自己的位置； 2通過多線激光雷達、深度攝像頭點云數據識別周邊障礙物信息； 3里程計數據融合多線激光雷達、深度攝像頭點云數據識實時計算無人駕駛車輛在地圖行駛的相對位置； 4以GPS、RTK，即高精度融合定位的定位信息為主，里程計、多線激光雷達、深度攝像頭數據為輔進行實時定位。

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