買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉南京理工大學申請的專利一種DVL位置對準方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115730435B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211424530.X，技術領域涉及：G06F30/20；該發明授權一種DVL位置對準方法是由徐祥;程玉;陳帥設計研發完成，并于2022-11-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種DVL位置對準方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種DVL位置對準方法，包括建立測量模型，并獲取傳感器數據；采用姿態分解對位置積分處理，利用終點位置近似替代，實現DVL動基座位置粗對準；通過迭代位置對準進行DVL動基座位置精對準；若位置對準時間達到設定值M，則完成位置對準，否則重復所述步驟，直至達到設定值M。本發明解決了DVL與慣導組合對準過程中無法獲取準確位置的問題，可以實現姿態對準的同時，實現位置對準，在實時位置對準結束之后，還可以利用后處理位置對準，實現位置精度的進一步優化。

本發明授權一種DVL位置對準方法在權利要求書中公布了：1.一種DVL位置對準方法，其特征在于，包括步驟： 步驟1：建立測量模型，并獲取傳感器數據； 步驟2：采用姿態分解對位置積分處理，利用終點位置近似替代，實現DVL動基座位置粗對準；具體包括： 步驟2-1，基于傳感器數據，確定位置更新模型； 步驟2-2，對位置更新模型采用方向余弦鏈式法則、積分運算處理，并采用終點時刻位置進行替換，確定新的位置積分模型； 步驟2-3，基于新的位置積分模型，采用速度外推算法，確定位置粗對準模型，獲取粗對準位置； 所述位置更新模型為： 式中，表示位置微分；Rc表示轉換矩陣；vn表示導航系速度；RM表示卯酉圈曲率半徑；RN表示子午圈曲率半徑；h表示高度信息；L表示緯度； 步驟3：通過迭代位置對準進行DVL動基座位置精對準； 所述DVL動基座位置精對準的模型為： 式中，pntk+1表示tk+1時刻位置；pntk表示tk時刻位置；Rc表示轉換矩陣；表示初始導航系相對于tk+1時刻導航系的方向余弦矩陣；vbtk表示tk時刻載體系速度；vbtk+1表示tk+1時刻載體系速度；ΔtD表示DVL采樣時間；表示tk時刻載體系相對于初始載體系的方向余弦矩陣；表示tk+1時刻載體系相對于初始載體系的方向余弦矩陣； 步驟4：若位置對準時間達到設定值M，則完成位置對準，否則重復步驟1至步驟3，直至達到設定值M。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京理工大學，其通訊地址為：210094 江蘇省南京市孝陵衛200號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。