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龍圖騰網獲悉西南交通大學申請的專利基于多相機的絕緣子水沖洗機器人多目標順序沖洗方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116274073B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310008043.3，技術領域涉及：B08B3/02；該發明授權基于多相機的絕緣子水沖洗機器人多目標順序沖洗方法是由吳文海;常曉鋒;毛定邦;劉曉紅設計研發完成，并于2023-01-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多相機的絕緣子水沖洗機器人多目標順序沖洗方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于多相機的絕緣子水沖洗機器人多目標順序沖洗方法，具體為：首先利用單目自動變焦相機捕獲作業現場的實時圖像，對圖像中的多個絕緣子目標進行初步識別選定；根據絕緣子在圖像中的位置，按照從左到右、從上到下的方式對多個絕緣子目標進行編號排序；接著雙目相機依據所排好的順序依次識別追蹤絕緣子目標，得到目標絕緣子的在雙目相機坐標系下的三維坐標，并通過矩陣運算轉換為世界坐標系坐標；進一步計算得出PLC控制變量并傳入PLC控制系統，從而調整水槍的沖洗方向。本發明能使水沖洗機器人更加滿足現實工作的需求，并極大地提高了接觸網絕緣子沖洗作業的自動化程度。

本發明授權基于多相機的絕緣子水沖洗機器人多目標順序沖洗方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多相機的絕緣子水沖洗機器人多目標順序沖洗方法，其特征在于，基于的水沖洗機器人的視覺系統由單目自動變焦相機及雙目相機組成，其中單目自動變焦相機負責對現場圖像中的多個絕緣子目標進行識別捕獲，雙目相機負責對已捕獲的多個絕緣子目標依次進行識別；基于的水沖洗機器人采用雙水槍設計，兩個水槍分別位于水沖洗機器人的兩側，分別負責多個目標絕緣子一側的沖洗；沖洗方法具體包括以下步驟： 步驟1：提前采集多種絕緣子圖像，輸入基于YOLOv5的深度學習模型中進行訓練，建立絕緣子識別定位的深度學習模型； 步驟2：利用單目自動變焦相機捕獲沖洗現場的實時圖像，輸入到步驟1所得到的深度學習模型中進行絕緣子識別，捕獲圖像中的多個絕緣子目標； 步驟3：根據所捕獲的多個絕緣子目標在圖像中的位置，按照從左到右、從上到下的方式對多個絕緣子目標進行編號排序； 步驟4：通過自動變焦相機測得水槍與目標絕緣子之間的距離，并判斷目標絕緣子是否進入沖洗范圍； 步驟5：在目標絕緣子進入沖洗范圍內后，利用雙目相機對步驟3中所排序的目標絕緣子依次進行識別追蹤，得到目標絕緣子的三維坐標Xc,Yc,Zc，然后通過矩陣運算的方式轉換為目標絕緣子的世界坐標系坐標Xw,Yw,Zw； 所述目標絕緣子的三維坐標Xc,Yc,Zc是指目標絕緣子在雙目相機坐標系下的坐標；目標絕緣子的世界坐標系坐標Xw,Yw,Zw是指目標絕緣子在世界坐標系下的坐標； 步驟6：根據目標絕緣子的世界坐標系坐標Xw,Yw,Zw得到機械臂上水槍當前位置與理想位置之間的差值，進一步通過計算得出PLC控制變量，最后將控制變量傳入PLC控制系統，控制水沖洗機器人的二自由機械臂進行相應的水平及俯仰轉動，使水槍到達指定位置，完成單側絕緣子順序沖洗； 步驟7：水沖洗機器人運動至接觸網絕緣子另一側后，機器上另一端的單目自動變焦相機及雙目相機依次執行步驟2-步驟6，完成目標絕緣子另一側的順序沖洗；至此，實現接觸網絕緣子多目標順序沖洗。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西南交通大學，其通訊地址為：610031 四川省成都市金牛區二環路北一段111號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。