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龍圖騰網獲悉中國鐵建重工集團股份有限公司申請的專利巷道掘錨機配套設備前后車的位姿解算方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116309804B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310247925.5，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權巷道掘錨機配套設備前后車的位姿解算方法及系統是由秦念穩;肖正航;鄧澤;李現設計研發完成，并于2023-03-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本巷道掘錨機配套設備前后車的位姿解算方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種巷道掘錨機配套設備前后車的位姿解算方法及系統，所述位姿解算方法通過在前車上設置標志點、在后車上設置相機，在初始位置標定得到相機到前車的位姿轉換矩陣后，通過相機采集前車移動過程中的燈源標志點圖像，并基于圖像識別技術提取出標志點的中心位置坐標后，通過位置遞推的方式即可進行前后車的位姿解算，可以準確地獲取前車位置和前后車之間的相對位姿關系，整個位姿解算過程無需人為參與，保障了作業人員的人身安全，大大提高了工作效率和位姿解算精度。并且，采用高強度光源作為顯著性標志點，大大降低了巷道掘進的黑暗、粉塵環境的影響，進一步提高了測量準確度，從而提高了位姿解算精度。

本發明授權巷道掘錨機配套設備前后車的位姿解算方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種巷道掘錨機配套設備前后車的位姿解算方法，其特征在于，包括以下內容： 在巷道掘錨機的前車上安裝多個燈源標志點，在巷道掘錨機的后車上安裝相機； 在初始位置標定得到相機到前車的位姿轉換矩陣； 采集前車移動過程中的燈源標志點圖像，并從圖像中提取出多個燈源標志點的中心位置坐標； 基于多個燈源標志點的中心位置坐標和相機到前車的位姿轉換矩陣采取位置遞推的方式進行前后車的位姿解算； 所述基于多個燈源標志點的中心位置坐標和相機到前車的位姿轉換矩陣采取位置遞推的方式進行前后車的位姿解算的過程具體為： 當前車移動時，基于下式更新前車的位姿： 其中，表示k時刻前車到大地的位姿轉換矩陣，表示k-1時刻后車到大地的位姿轉換矩陣，表示k-1時刻相機到后車的位姿轉換矩陣，表示k時刻前車到相機的位姿轉換矩陣，表示k-1時刻后車到大地的位姿轉換矩陣，表示k時刻后車到大地的位姿轉換矩陣； 當前車不動時，基于下式更新后車的位姿： 其中，表示k+1時刻后車到大地的位姿轉換矩陣，表示k時刻前車到大地的位姿轉換矩陣，表示k+1時刻相機到前車的位姿轉換矩陣，表示k時刻后車到相機的位姿轉換矩陣，表示k+1時刻前車到大地的位姿轉換矩陣，表示k時刻前車到大地的位姿轉換矩陣。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國鐵建重工集團股份有限公司，其通訊地址為：410100 湖南省長沙市經濟技術開發區東七線88號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。