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龍圖騰網獲悉盛泰光電科技股份有限公司申請的專利應用于移動載體的RGBD圖像融合方法及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117197011B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311126125.4，技術領域涉及：G06T5/50；該發明授權應用于移動載體的RGBD圖像融合方法及存儲介質是由吳峻豪;林昌盛設計研發完成，并于2023-09-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本應用于移動載體的RGBD圖像融合方法及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明涉及一種應用于移動載體的RGBD圖像融合方法及存儲介質，融合方法包括：通過訓練多層感知器得到過程圖像模型；實時獲取位置數據、RGB圖像和深度圖像；更新訓練集對過程圖像模型進行訓練；確定當前深度圖像、當前RGB圖像和匹配時段，提取匹配時段內的位置數據形成序列X12；將序列X12輸入過程圖像模型得到序列F12；從序列F12中找出與當前深度圖像匹配度最高的RGB圖像，并與當前深度圖像進行融合得到RGBD圖像。本發明中，能夠根據移動載體的移動路線在相鄰兩幀RGB圖像之間生成更多中間過程的RGB圖像，從而得到與深度圖像更加匹配的RGB圖像，基本消除RGB圖像與深度圖像疊合后出現的位移情況。

本發明授權應用于移動載體的RGBD圖像融合方法及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種應用于移動載體的RGBD圖像融合方法，所述移動載體設置有慣性測量單元、RGB相機和深度相機；其特征在于，包括以下步驟： S1、通過位置數據和RGB圖像信息訓練多層感知器得到過程圖像模型；所述過程圖像模型用于根據每一位置數據相對前一位置數據的變化情況以及前一位置數據對應的RGB圖像，輸出該位置數據對應的RGB圖像； S2、在移動載體移動過程中實時獲取慣性測量單元的位置數據以及RGB相機生成的RGB圖像和深度相機生成的深度圖像； S3、根據實時獲取的位置數據和RGB圖像對訓練集進行更新，并對過程圖像模型進行訓練； S4、當生成一幀深度圖像時，以該深度圖像作為當前深度圖像，并以最近一次生成的RGB圖像作為當前RGB圖像；以與當前RGB圖像的生成時刻相適配的一個時段作為匹配時段，提取匹配時段內的位置數據形成序列X12； S5、將序列X12輸入過程圖像模型，過程圖像模型輸出的RGB圖像形成序列F12； S6、從序列F12中找出與當前深度圖像匹配度最高的RGB圖像； S7、將當前深度圖像與匹配度最高的RGB圖像進行融合，得到RGBD圖像。

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