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龍圖騰網獲悉中國人民解放軍國防科技大學申請的專利一種無人機集群多任務協同偵察規劃方法、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118838159B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410798171.7，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種無人機集群多任務協同偵察規劃方法、設備及介質是由朱先強;王琛;朱承;雷洪濤;韓思寧;張千楨設計研發完成，并于2024-06-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機集群多任務協同偵察規劃方法、設備及介質在說明書摘要公布了：本申請涉及一種無人機集群多任務協同偵察規劃方法、設備及介質。所述方法包括：利用無人機集群對任務場景進行偵察，根據任務場景中的待偵察任務區數量、參與決策的無人機數量、任務區的偵察價值系數以及任務區的偵察價值系數設置效益目標函數；利用無人機實際偵察的任務區數量、無人機可用于轉移路段所用的時間以及無人機在任務區分配的偵察時間設置時間目標函數；根據效益目標函數和時間目標函數以及預先設置的約束條件構建多任務協同偵察模型；根據基因表達式編程對多任務協同偵察模型進行求解，得到無人機的任務順序以及在各個任務區的偵察時間。采用本方法能夠提高多任務偵察效率。

本發明授權一種無人機集群多任務協同偵察規劃方法、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種無人機集群多任務協同偵察規劃方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取偵察任務和任務場景；利用無人機集群對所述任務場景進行偵察，根據任務場景中的待偵察任務區數量、參與決策的無人機數量、任務區的偵察價值系數以及任務區的偵察價值系數設置效益目標函數；利用無人機實際偵察的任務區數量、無人機可用于轉移路段所用的時間以及無人機在任務區分配的偵察時間設置時間目標函數； 根據所述效益目標函數和所述時間目標函數以及預先設置的約束條件構建多任務協同偵察模型； 根據基因表達式編程對所述多任務協同偵察模型進行求解，利用待偵察任務區數量設計模塊庫、將各個模塊庫中的字符在表達式樹根節點處連接成一行生成初始解個體、將所述效益目標函數和所述時間目標函數進行歸一化后設置為適應度評估函數并通過預先設置的進化約束對所述初始解個體按照不同的進化操作進行進化，得到無人機的行動序列的染色體，即無人機的任務順序以及在各個任務區的偵察時間； 根據所述效益目標函數和所述時間目標函數以及預先設置的約束條件構建多任務協同偵察模型，包括： 根據所述效益目標函數和所述時間目標函數以及預先設置的約束條件構建多任務協同偵察模型為 其中，μ1和μ2為可調參數，Hmax表示多無人機最大偵察效益，Tmin表示多無人機整體所用最小偵察時間，B表示任務場景中的待偵察任務區數量，D表示任務場景中參與決策的無人機數量，Z表示無人機實際偵察的任務區數量，相應的無人機的轉移路段為Z+1，表示無人機d可用于轉移路段f所用的時間，表示第d個無人機在i個任務區分配的偵察時間，i∈M，li表示第i個任務區的偵察價值系數，i∈M，Qi表示第i個任務區的面積大小，i∈M，oi表示無人機對任務區i的有效掃描寬度，v表示無人機執行任務時的飛行速度,Himin表示對第i個任務區進行偵察時，必須達到的最小偵察收益，E表示UAV的路徑，E＝{＜i,j＞∣i,j∈M,i≠j}，dij表示兩個任務區之間的距離，xij的值是1或者0,1表示無人機從任務區i到了任務區j，0表示無人機沒有從任務區i到任務區j，xi表示任務區i的絕對地理位置的橫坐標,xj表示任務區j的絕對地理位置的橫坐標，yi表示任務區i的絕對地理位置的縱坐標，yj表示任務區j的絕對地理位置的縱坐標，T表示無人機續航時間。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍國防科技大學，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區德雅路109號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。