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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國人民解放軍國防科技大學(xué)申請的專利基于三維LoD地圖與神經(jīng)線框?qū)R的視覺定位方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN118799398B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202410953506.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權(quán)基于三維LoD地圖與神經(jīng)線框?qū)R的視覺定位方法是由顏深;朱玨霖;張茂軍;張升岳;肖華欣;彭楊;劉煜設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-07-16向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于三維LoD地圖與神經(jīng)線框?qū)R的視覺定位方法在說明書摘要公布了：本申請涉及一種基于三維LoD地圖與神經(jīng)線框?qū)R的視覺定位方法。所述方法包括：以初始姿態(tài)為中心對四自由度進(jìn)行均勻采樣，分別在四個方向生成姿態(tài)假設(shè)；根據(jù)神經(jīng)線框?qū)R方法計算姿態(tài)假設(shè)和預(yù)先構(gòu)造的三維線框點的直線對齊代價，以網(wǎng)格的方式組合四個方向上的直線對齊代價計算姿態(tài)成本體積后計算概率分布體積；根據(jù)概率分布體積確定下一層的姿態(tài)采樣范圍進(jìn)行下一層姿態(tài)假設(shè)生成，將最后一個特征層級得到的選擇姿態(tài)作為候選選擇姿態(tài)；對多級特征進(jìn)行映射，利用映射后的特征和三維線框點設(shè)計候選選擇姿態(tài)的優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)后進(jìn)行求解，得到最終姿態(tài)。采用本方法能夠提高視覺定位精度和低內(nèi)存。

本發(fā)明授權(quán)基于三維LoD地圖與神經(jīng)線框?qū)R的視覺定位方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于三維LoD地圖與神經(jīng)線框?qū)R的視覺定位方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取無人機在三維城市LoD地圖上拍攝的查詢圖像和無人機傳感器的先驗姿態(tài)；構(gòu)建視覺定位模型；所述視覺定位模型包括特征提取模塊、姿態(tài)選擇模塊和姿態(tài)優(yōu)化模塊； 在特征提取模塊，根據(jù)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對所述查詢圖像在多個層次上進(jìn)行特征提取，得到多級特征； 在所述姿態(tài)選擇模塊，定義當(dāng)前特征層級上的初始姿態(tài)，以所述初始姿態(tài)為中心對四自由度進(jìn)行均勻采樣，分別在四個方向生成姿態(tài)假設(shè)；根據(jù)神經(jīng)線框?qū)R方法計算所述姿態(tài)假設(shè)和預(yù)先構(gòu)造的三維線框點的直線對齊代價，以網(wǎng)格的方式組合四個方向上的直線對齊代價得到姿態(tài)成本體積；根據(jù)softmax函數(shù)對所述姿態(tài)成本體積進(jìn)行計算，得到概率分布體積；對所述概率分布體積進(jìn)行argmax運算，得到選擇位姿；利用當(dāng)前特征層級的概率分布體積在當(dāng)前層次處的方差確定下一層的姿態(tài)采樣范圍進(jìn)行下一層姿態(tài)假設(shè)生成，將最后一個特征層級得到的選擇姿態(tài)作為候選選擇姿態(tài)；第一特征層級上的初始姿態(tài)為先驗姿態(tài)； 在所述姿態(tài)優(yōu)化模塊，對所述多級特征進(jìn)行映射，利用映射后的特征和所述三維線框點設(shè)計候選選擇姿態(tài)的優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，根據(jù)高斯牛頓法對所述優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行求解，得到最終姿態(tài)； 根據(jù)預(yù)先設(shè)置的姿態(tài)選擇損失函數(shù)對所述姿態(tài)選擇模塊進(jìn)行訓(xùn)練，得到訓(xùn)練好的姿態(tài)選擇模塊；利用預(yù)先設(shè)置的姿態(tài)優(yōu)化損失函數(shù)對所述姿態(tài)優(yōu)化模塊進(jìn)行優(yōu)化，得到訓(xùn)練好的姿態(tài)優(yōu)化模塊； 利用訓(xùn)練好的視覺定位模型對輸入圖像進(jìn)行視覺定位。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國人民解放軍國防科技大學(xué)，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區(qū)德雅路109號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。