西安科技大學毛清華獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉西安科技大學申請的專利一種深度相機與慣導融合的煤礦掘進機定位方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120101767B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411280852.0，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權一種深度相機與慣導融合的煤礦掘進機定位方法及裝置是由毛清華;李欣;周慶;任卓航;張旭輝;楊文娟;薛旭升;王川偉;王巖;柴建權設計研發完成，并于2024-09-13向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種深度相機與慣導融合的煤礦掘進機定位方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明實施例提供的一種深度相機與慣導融合的煤礦掘進機定位方法及裝置，包括：錨桿點云圖像、加速度信息和陀螺儀信息采集；慣導信息位姿解算；錨桿點云圖像預處理，包括點云直通濾波、點云統計濾波和點云分割；錨桿點云配準；視覺信息位姿解算；視覺和慣導信息的融合，得到掘進機的位姿變化信息。本發明在捷聯慣導的基礎上，引入視覺作為輔助定位系統，以已支護錨桿為研究目標，利用深度相機對錨桿點云配準測量的位置數據來校正慣導隨時間漂移而累積的誤差，結合兩個傳感器的優勢，能夠適應復雜的煤礦環境，保障煤礦巷道掘進機長時間的精確定位。
本發明授權一種深度相機與慣導融合的煤礦掘進機定位方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種深度相機與慣導融合的煤礦掘進機定位方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取掘進機運行時的錨桿點云圖像，以及所述掘進機運行時的加速度信息和陀螺儀信息； 對所述錨桿點云圖像進行預處理，得到源錨桿點云數據和目標錨桿點云數據； 對相鄰兩幀的所述源錨桿點云數據和所述目標錨桿點云數據進行特征提取、粗配準以及精配準，得到目標剛體變換矩陣； 基于所述目標剛體變換矩陣解算得到的位置增量，確定所述掘進機的第一位置信息； 對所述加速度信息和所述陀螺儀信息進行位姿解算，得到所述掘進機的慣導誤差信息； 基于所述慣導誤差信息和所述第一位置信息，建立深度相機與慣導融合系統的目標狀態方程和目標觀測方程； 將所述目標狀態方程和所述目標觀測方程應用于預先構建的誤差狀態卡爾曼濾波器中進行濾波估計和離散化處理，以實現深度相機和慣導的信息融合，得到所述掘進機的位姿變化信息。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安科技大學，其通訊地址為：710054 陜西省西安市碑林區文藝路街道雁塔中路58號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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