武漢大學馮朝獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉武漢大學申請的專利一種基于牽拉結構的變剛度連續體機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119423988B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411471883.4，技術領域涉及：A61B34/30；該發明授權一種基于牽拉結構的變剛度連續體機器人是由馮朝;尚健峰;孔偉鵬;何宇航;徐麗雯;羅寧設計研發完成，并于2024-10-22向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種基于牽拉結構的變剛度連續體機器人在說明書摘要公布了：本申請涉及連續體機器人領域，具體公開了一種基于牽拉結構的變剛度連續體機器人，其包括空心管中央骨架、椎間盤、變剛度關節、肌腱、牽引件和鎖定機構，空心管中央骨架貫穿于多個間隔排布的椎間盤和變剛度關節，每個變剛度關節設置于相鄰的兩個椎間盤之間；肌腱設置有至少三個，每個肌腱均貫穿于多個椎間盤，多個肌腱沿椎間盤的周向等間距分布；牽引件用于牽引多個變剛度關節同時沿空心管中央骨架滑移，使每個變剛度關節沿牽引方向靠近與其相鄰的椎間盤；鎖定機構用于隨變剛度關節的移動將肌腱夾緊鎖定。本申請通過手動控置牽引線即可實現變剛度功能，操作風險低，可靠性高。
本發明授權一種基于牽拉結構的變剛度連續體機器人在權利要求書中公布了：1.一種基于牽拉結構的變剛度連續體機器人，其特征在于：包括： 多個間隔排布的椎間盤； 空心管中央骨架，沿所述椎間盤的軸向貫穿于多個椎間盤； 多個變剛度關節，套設于所述空心管中央骨架外，每個所述變剛度關節位于相鄰的兩個所述椎間盤之間； 至少三個肌腱，每個所述肌腱均貫穿于多個椎間盤，多個所述肌腱沿所述椎間盤的周向等間距分布； 牽引件，用于牽引多個所述變剛度關節同時沿所述空心管中央骨架滑移，使每個所述變剛度關節沿牽引方向靠近與其相鄰的所述椎間盤； 鎖定機構，用于隨所述變剛度關節的移動將所述肌腱夾緊鎖定。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢大學，其通訊地址為：430072 湖北省武漢市武昌區八一路299號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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