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龍圖騰網獲悉吉林大學申請的專利一種用于作業無人機換電車的自主導航系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119509530B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411559180.7，技術領域涉及：G01C21/16；該發明授權一種用于作業無人機換電車的自主導航系統及方法是由李志慧;謝渝;汪明昕;曹倩;周世睿;謝景浩;韓雙陽設計研發完成，并于2024-11-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于作業無人機換電車的自主導航系統及方法在說明書摘要公布了：一種用于作業無人機換電車的自主導航系統及方法，它屬于換電車自主導航技術領域。本發明解決了現有遠距離作業無人機換電方法存在的成本高、無人機換電及作業效率低的問題。本發明只需要在作業區域內部署單個換電車，極大降低了前期投入和后期維護成本。基于激光雷達點云數據和慣性定位數據的無人機作業區域場景地圖構建，自主定位與導航，自適應動態避障，在執行無人機換電任務中不僅無需人工干預，極大的降低了人工成本，而且裝配的感知設備讓換電車在任務執行過程中自動化執行無人機跟隨和換電任務，提升無人機換電效率，且在無人機等待換電的過程中不需要停止等待，提高了無人機作業的效率。本發明方法可以應用于無人機換電車的自主導航。

本發明授權一種用于作業無人機換電車的自主導航系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種用于作業無人機換電車的自主導航方法，其特征在于，所述方法具體包括以下步驟： 步驟一、當無人機收到電力巡檢任務時，操作人員利用遠程控制單元向換電車上的計算單元發送換電任務信號，計算單元接收到換電任務信號后，向無人機上的無線通信單元發起通信建立請求，建立計算單元與無線通信單元的連接； 步驟二、操作人員利用遠程控制單元遙控無人機和換電車向無人機作業區域的起始點行駛，無人機從作業區域的起始點開始執行電力巡檢作業，且在無人機執行電力巡檢作業的過程中，利用無人機上的無線通信單元每隔固定時間向計算單元發送一次無人機狀態信號； 當換電車上的視覺攝像頭傳感器識別到起始點處的二維碼后，計算單元根據識別到的二維碼加載當前無人機作業區域的場景地圖，并在起始點處，利用裝配在計算單元上的全向天線等待接收無人機狀態信號； 當接收到無人機狀態信號后，開始執行步驟三； 步驟三、判斷接收到的當前無人機狀態信號是否為等待換電狀態信號； 若當前無人機狀態信號不為等待換電狀態，則執行步驟四； 若當前無人機狀態信號為等待換電狀態，則執行步驟五； 步驟四、根據接收到的當前無人機狀態信號將無人機在換電車坐標系下的位置轉換為無人機作業區域的場景地圖世界坐標系下的位置坐標，并將轉換得到的位置坐標設置為換電車的導航點Ni； 計算單元根據無人機作業區域的場景地圖和導航點Ni進行全局路徑規劃，并根據規劃路徑向換電車底盤發送運動控制信號，換電車底盤則根據運動控制信號自主導航行進至導航點Ni，并執行步驟六； 步驟五、根據接收到的當前無人機狀態信號，將無人機在換電車坐標系下的位置轉換為無人機作業區域的場景地圖世界坐標系下的位置坐標，并將轉換得到的位置坐標設置為換電車的初始換電點Ri； 計算無人機與換電車的最短相遇時間t'，再根據最短相遇時間t'和初始換電點計算修正換電點Ri′； 計算單元根據無人機作業區域的場景地圖和修正換電點進行全局路徑規劃，并根據規劃的路徑向換電車底盤發送運動控制信號，換電車底盤則根據計算單元發送運動控制信號自主導航行進至修正導航點Ri′，無人機降落到換電車搭載的換電單元上進行換電，并執行步驟六； 步驟六、換電車在行駛到的導航點處等待接收下一次無人機狀態信號，當接收到無人機狀態信號后，返回執行步驟三，直至接收到換電結束信號時，換電車駛離無人機作業區域。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人吉林大學，其通訊地址為：130023 吉林省長春市南關區人民大街5899號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。