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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱工業(yè)大學(xué)(威海)申請的專利一種基于團(tuán)隊(duì)的異構(gòu)多智能體系統(tǒng)在通道型區(qū)域內(nèi)的覆蓋編隊(duì)控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119493424B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411614020.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種基于團(tuán)隊(duì)的異構(gòu)多智能體系統(tǒng)在通道型區(qū)域內(nèi)的覆蓋編隊(duì)控制方法是由楊凱琦;王曉麗;楊恒宇;謝瑋設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-11-13向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于團(tuán)隊(duì)的異構(gòu)多智能體系統(tǒng)在通道型區(qū)域內(nèi)的覆蓋編隊(duì)控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及覆蓋編隊(duì)控制領(lǐng)域，公開了一種基于團(tuán)隊(duì)的異構(gòu)多智能體系統(tǒng)在通道型區(qū)域內(nèi)的覆蓋編隊(duì)控制方法，包括如下步驟，步驟S1，目標(biāo)區(qū)域劃分，分別在團(tuán)隊(duì)層面和智能體層面對目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行劃分；步驟S2，傳感器與智能體的建模，為每個智能體定義一個對應(yīng)的感知函數(shù)，用來建模傳感器健康狀況與智能體感知數(shù)據(jù)之間的關(guān)系；步驟S3，智能體運(yùn)動控制器的設(shè)計(jì)，基于設(shè)計(jì)的運(yùn)動控制器使智能體保持特定編隊(duì)，并部署至目標(biāo)區(qū)域的局部最優(yōu)位置；步驟S4，智能體權(quán)重自適應(yīng)控制器的設(shè)計(jì)，基于設(shè)計(jì)的權(quán)重自適應(yīng)控制器動態(tài)調(diào)整智能體的覆蓋區(qū)域面積，本發(fā)明設(shè)計(jì)的控制器能夠?qū)⒅悄荏w部署至任務(wù)區(qū)域的局部最優(yōu)位置，根據(jù)任務(wù)需求動態(tài)調(diào)節(jié)多智能體系統(tǒng)的隊(duì)形。

本發(fā)明授權(quán)一種基于團(tuán)隊(duì)的異構(gòu)多智能體系統(tǒng)在通道型區(qū)域內(nèi)的覆蓋編隊(duì)控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于團(tuán)隊(duì)的異構(gòu)多智能體系統(tǒng)在通道型區(qū)域內(nèi)的覆蓋編隊(duì)控制方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟S1，目標(biāo)區(qū)域劃分，分別在團(tuán)隊(duì)層面和智能體層面對目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行劃分； 步驟S2，傳感器與智能體的建模，為每個智能體定義一個對應(yīng)的感知函數(shù)，用來建模傳感器健康狀況與智能體感知數(shù)據(jù)之間的關(guān)系； 步驟S3，智能體運(yùn)動控制器的設(shè)計(jì)，基于設(shè)計(jì)的運(yùn)動控制器使智能體保持特定編隊(duì)，并部署至目標(biāo)區(qū)域的局部最優(yōu)位置； 步驟S4，智能體權(quán)重自適應(yīng)控制器的設(shè)計(jì)，基于設(shè)計(jì)的權(quán)重自適應(yīng)控制器動態(tài)調(diào)整智能體的覆蓋區(qū)域面積； 所述步驟S1的團(tuán)隊(duì)層面目標(biāo)區(qū)域劃分具體過程為，前方領(lǐng)導(dǎo)者智能體和后方領(lǐng)導(dǎo)者智能體分別記為和，這兩個領(lǐng)導(dǎo)者智能體沿著目標(biāo)區(qū)域通道的中線移動，則定義由Voronoi分割決定的移動覆蓋區(qū)域： ， 其中表示智能體的集體質(zhì)心，為部署了個異構(gòu)智能體的通道型區(qū)域，該區(qū)域由兩條正則曲線和界定； 所述步驟S1智能體層面劃分采用功率圖定義智能體位置和權(quán)重集： ， 其中，表示個智能體的權(quán)重，其中是第個智能體的權(quán)重，，且智能體包括內(nèi)部組和邊界組，位置分別用和表示，其中,表示內(nèi)部組中智能體的數(shù)量，,表示邊界組中智能體的數(shù)量； 所述步驟S3智能體運(yùn)動控制器的設(shè)計(jì)過程，基于和定義了總覆蓋代價(jià)函數(shù)： ， 其中，表示第個智能體的服務(wù)因子，表示編隊(duì)因子，.是一個分布密度函數(shù)，表示信息在區(qū)域上的分布狀況； 總代價(jià)函數(shù)關(guān)于智能體的導(dǎo)數(shù)為： ， 其中， ， ， 并提出了基于梯度下降的控制器，定義如下： ， 其中代表智能體機(jī)動能力的正增益，由式定義，由式定義，，式的第一項(xiàng)驅(qū)動智能體至其功率圖單元的質(zhì)心，式的第二項(xiàng)與其鄰居智能體的邊界及動態(tài)區(qū)域的邊界相關(guān)，式的第三項(xiàng)用于調(diào)整智能體與集體質(zhì)心之間的距離；表示區(qū)域內(nèi)的廣義質(zhì)量；表示與智能體共享邊界的智能體的指標(biāo)集，同時相鄰智能體共享邊界的單位外法向量在兩側(cè)方向相反，滿足關(guān)系：，此外，和表示相同的共享邊界。

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