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龍圖騰網(wǎng)獲悉南京航空航天大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利基于優(yōu)化終端時(shí)間的高速飛行器編隊(duì)控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120103864B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510586006.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/495；該發(fā)明授權(quán)基于優(yōu)化終端時(shí)間的高速飛行器編隊(duì)控制方法是由陳謀;郭晉利;邵書(shū)義設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-05-08向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本基于優(yōu)化終端時(shí)間的高速飛行器編隊(duì)控制方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種基于優(yōu)化終端時(shí)間的高速飛行器編隊(duì)控制方法，建立單個(gè)高速飛行器的非線(xiàn)性數(shù)學(xué)模型；基于單個(gè)高速飛行器的非線(xiàn)性數(shù)學(xué)模型，考慮高速飛行器之間的相對(duì)位置、速度以及完全距離，構(gòu)建多高速飛行器的誤差控制系統(tǒng)；針對(duì)多高速飛行器的誤差控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)優(yōu)化高速飛行器終端時(shí)間的最優(yōu)反演控制器；采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)中的Critic神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近設(shè)計(jì)的最優(yōu)反演控制器，通過(guò)最優(yōu)反演控制器實(shí)現(xiàn)高速飛行器編隊(duì)控制。通過(guò)設(shè)計(jì)優(yōu)化高速飛行器終端響應(yīng)時(shí)間的最優(yōu)反演控制器，應(yīng)對(duì)高速飛行器編隊(duì)系統(tǒng)對(duì)快速響應(yīng)的高要求，優(yōu)化終端時(shí)間，從而實(shí)現(xiàn)飛行器編隊(duì)的最優(yōu)控制，提升系統(tǒng)的性能、穩(wěn)定性與效率。

本發(fā)明授權(quán)基于優(yōu)化終端時(shí)間的高速飛行器編隊(duì)控制方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于優(yōu)化終端時(shí)間的高速飛行器編隊(duì)控制方法，其特征在于，包括以下步驟： （1）建立單個(gè)高速飛行器的非線(xiàn)性數(shù)學(xué)模型； （2）基于單個(gè)高速飛行器的非線(xiàn)性數(shù)學(xué)模型，考慮高速飛行器之間的相對(duì)位置、速度以及完全距離，構(gòu)建多高速飛行器的誤差控制系統(tǒng)； （3）針對(duì)多高速飛行器的誤差控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)優(yōu)化高速飛行器終端時(shí)間的最優(yōu)反演控制器； 所述最優(yōu)反演控制器的虛擬控制器為： ； 最優(yōu)終端時(shí)間滿(mǎn)足： ； 其中，為正定對(duì)稱(chēng)矩陣，為高速飛行器之間的通信關(guān)系，為最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)對(duì)誤差變量求導(dǎo)，是關(guān)于終端時(shí)間的函數(shù)，為哈密頓函數(shù)； 性能指標(biāo)函數(shù)為： ； 其中，為折扣因子； 代價(jià)函數(shù)為： ； 其中，和為正定對(duì)稱(chēng)矩陣，是第架高速飛行器的虛擬控制； 所述最優(yōu)反演控制器的實(shí)際控制器為： ； 最優(yōu)終端時(shí)間滿(mǎn)足： ； 其中，為正定對(duì)稱(chēng)矩陣，為最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)對(duì)誤差變量求導(dǎo)； 性能指標(biāo)函數(shù)為： ； 代價(jià)函數(shù)為： ； 其中，、為正定對(duì)稱(chēng)矩陣，是第架高速飛行器的實(shí)際控制； （4）采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)中的Critic神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近設(shè)計(jì)的最優(yōu)反演控制器，通過(guò)最優(yōu)反演控制器實(shí)現(xiàn)高速飛行器編隊(duì)控制。

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