買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉上海捷翔航空技術有限公司申請的專利一種基于慣性導航的無人機避障方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120178918B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510662149.4，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種基于慣性導航的無人機避障方法及系統是由游春;張耕悅;游鋒設計研發完成，并于2025-05-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于慣性導航的無人機避障方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于慣性導航的無人機避障方法及系統，屬于無人機避障系統技術領域。旨在解決現有無人機在GPS信號弱、視覺受限或傳感器探測盲區等環境下避障能力不足的問題。采集無人機慣性導航系統實時輸出的寬帶高頻動態響應數據；建立或獲取無人機在特定飛行狀態和動力系統工作模式下、無外部障礙物影響時的基準高頻動態響應模型；根據高頻動態響應信號；識別其中是否存在由無人機自身運動產生的擾動經外部障礙物形成的特定空氣介質擾動回波特征；最終根據估計信息生成并執行避障飛行指令。本發明方法不依賴傳統的外部環境傳感器進行初始探測，利用INS感知物理交互，提高了無人機在復雜和挑戰性環境下的自主避障能力和安全性。

本發明授權一種基于慣性導航的無人機避障方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于慣性導航的無人機避障方法，其特征在于，包括以下步驟： Sp1、驅動無人機動力系統使其產生運動，并同步采集慣性導航系統輸出的寬帶高頻動態響應數據，所述寬帶高頻動態響應數據包含三軸高頻線性加速度信號； Sp2、建立或獲取無人機在特定飛行狀態和動力系統工作模式下、僅考慮自身運動及與自由空間空氣介質相互作用時的基準高頻動態響應模型，所述特定飛行狀態為無人機在沒有障礙物干擾下的飛行狀態； Sp3、根據當前無人機飛行狀態和動力系統工作模式參數，利用所述基準高頻動態響應模型，實時預測無人機當前的預期高頻動態響應信號； Sp4、將步驟Sp1采集的實時高頻動態響應數據與步驟Sp3預測的預期高頻動態響應信號進行比較，提取出表征外部環境異常擾動的殘余高頻信號； Sp5、對所述殘余高頻信號進行時域、頻域或時頻域分析，識別其中是否存在由無人機自身運動產生的擾動經外部障礙物反射、衍射或干擾后形成的特定空氣介質擾動回波特征，所述特定空氣介質擾動回波特征為無人機動力系統相關的特征頻率，包括旋翼葉片通過頻率及次諧波頻率，障礙物導致這些頻率點附近出現異常的能量增強峰值，或由多普勒效應引起微小的頻率偏移； Sp6、若識別出所述特定空氣介質擾動回波特征，并且該特征的能量或相關性指標超過預設判定閾值，則確認探測到障礙物； Sp7、基于所述特定空氣介質擾動回波特征的時間延遲信息、頻率成分、多軸信號相關性或空間分布模式，估計所述障礙物的相對位置、尺寸或形態的信息； Sp8、根據估計的障礙物信息，生成并執行避障飛行指令。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海捷翔航空技術有限公司，其通訊地址為：201208 上海市浦東新區中國(上海)自由貿易試驗區臨港新片區浩宇路919號3幢；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。